李必军
- 作品数：101 被引量：695H指数：12
- 供职机构：武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于多尺度重采样的车道线检测被引量：2
- 2017年
- 提出了一种适用于辅助驾驶的高鲁棒性车道线检测算法。算法采用了根据距离的影像金字塔,有效提高了检测效率和准确率,实现了Android平台的实时检测,使用水平方向暗-亮-暗特征、二次曲线车道模型和基于卡尔曼滤波的跟踪实时提取跟踪路面车道线,实现相机俯仰角的快速标定。实验证明,基于简单特征和车道线模型算法在Android系统的行车记录仪上可稳定地进行车道跟踪。
- 付黎明李必军叶雨同
- 关键词：车道线检测影像金字塔
- 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法
- 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法，本车实时获取自身和周边车辆行车信息和通行优先级；设行驶中的本车为车M，目标车道行驶的车辆为车D，当车M准备换道时，计算车M的安全换道时间，取计算所得安全换道允许的最大时间t<S...
- 李必军李清泉李明王鑫
- 文献传递
- 利用激光点云的城市无人驾驶路径规划算法被引量：11
- 2020年
- 为了解决随机采样算法受感知环境不确定性影响下的弱鲁棒性以及弱可靠性问题,采用一种基于激光空间势场的渐优随机采样算法框架来设计符合无人驾驶需要的规划算法。针对感知环境的不确定性,首先基于势场原理与激光障碍物点云构建一个融入了斥力场的规划空间,解决激光障碍物提取中的过分割等问题。其次,利用规划空间来处理随机采样算法中的采样策略、最优母节点选取策略、修剪策略以及最终路径选择策略。再次,在算法中加入了Anytime策略来提高优化解的利用率,使得算法的计算效率满足无人驾驶实时性的要求。同时,为了保证无人驾驶中规划路径的鲁棒性与可靠性,创建了一个综合5重因素的代价函数来选择最优路径,并根据不同的无人驾驶场景来调整相对应的参数;最后在城市测试道路上进行了实地测试。结果表明:设计的算法框架能够适应最高时速40 km·h-1的城区驾驶环境,并能完成跟驰、换道、融入以及静动态障碍物的避障决策。在与SST算法的对比试验中,所提出的算法在各个试验中的轨迹、方向盘转角以及速度的平滑性都优于SST算法,其轨迹与障碍物的距离也优于SST算法。
- 郭晓旻李必军龙江云徐豪达卢智
- 关键词：汽车工程
- 基于路侧激光雷达的车辆目标跟踪与定位
- 2024年
- 本文对基于路侧激光雷达的车辆目标跟踪与定位算法展开研究,提出了一种基于卡尔曼滤波的算法流程。首先,基于反光条的路侧激光雷达位姿标定,构建背景点云地图,对路侧激光雷达采集的点云数据进行背景差分滤波,只保留机动车、非机动车、行人等前景点云数据,对前景点云进行基于密度的DBSCAN聚类,将点云划分为点云簇;然后,训练SVM分类器,用提取的点云簇特征对其进行基于SVM的目标分类识别;最后,通过最近邻算法实现目标的帧间关联,用线性卡尔曼滤波对目标物体的轨迹进行预测和更新。在精度评定的部分,利用相对位置误差和绝对轨迹误差对标定结果和算法定位结果进行精度分析。从分析结果可知,本文提出的带有卡尔曼滤波的轨迹估计方法得到的优化后的平滑轨迹更符合车辆的实际运行情况,可以明显提高目标跟踪精度。
- 郭紫祎张红娟赵智博李必军
- 关键词：目标识别目标跟踪卡尔曼滤波
- 一种地图辅助的多传感器融合定位方法及计算机可读介质
- 本发明提出了一种地图辅助的多传感器融合定位方法及计算机可读介质。本发明获取高精度地图数据；将高精度地图数据在Lanelets地图框架下，结合每条虚线车道线的端点构建每个矩形车道单元；通过解算得到WGS‑84坐标系下车辆近...
- 张红娟钱闯李必军张兴宋贞贞
- LD激光自动测量系统
- 李清泉李必军罗开胜李宇光陈静
- LD激光自动测量系统是一个多传感器集成的自动化测量系统。激光扫描器获取目标二维断面数据，行程传感器实时获取激光扫描器的运行速度，回转传感器实时获取激光扫描器的旋转角度，通过对多传感器数据进行匹配处理来获取被测目标的表面形...
- 关键词：
- 关键词：激光测量多传感器集成激光扫描器自动化测量
- 车路协同环境下考虑通信延迟的车辆定位方法及系统
- 本发明提供一种车路协同环境下考虑通信延迟的车辆定位方法及系统，直接将滞后的路侧端测量信息和车载端实时数据进行融合，以消除高度不稳定的通信延迟对车辆定位的影响，通过因子图实现异步数据的融合，避免引入数据拟合误差；实现过程包...
- 张红娟李必军钱闯招倩莹
- 城市道路网络的中介中心性分析被引量：38
- 2010年
- 将几个典型城市道路网络作为有向图来分析,这些城市道路网络弧段的BC(betweenness centrality)值的分布呈现一致的规律分布,具有层级性。从总体上来看城市道路网络中大部分等级高的道路具有较高的BC值,大部分等级低的道路具有较低的BC值。
- 李清泉曾喆杨必胜李必军
- 基于语义信息和彩色图像引导的道路场景深度补全框架
- 2024年
- 随着人工智能技术的发展,深度信息在机器人技术、无人驾驶和虚拟现实等领域的应用日益广泛。然而,现有深度传感器存在数据稀疏和受干扰等问题,生成的深度图限制了其在实际任务中的应用。于是,近年来提出由图像引导的深度补全任务,从稀疏深度图和高质量彩色图像生成密集深度图。在这项任务中,如何融合图像的语义信息和稀疏深度对性能起着重要作用。本文提出了一种将语义信息引入双分支网络中的深度补全框架,以促进语义信息与深度信息的融合,从而提高补全效果。试验结果表明,在加入了语义信息后,本文框架在道路场景数据集上表现优异,验证了其合理性和性能优势。
- 耿信财施祥鹏黄书发屈文杰严璐李必军杜韵琦
- 关键词：卷积神经网络深度图像语义信息
- 高精度自动驾驶动态地图与北斗卫星融合定位技术
- 2024年
- 随着人工智能、大数据、北斗、5G等新一代信息技术与汽车行业的深度融合,国家持续提高对汽车产业转型升级的重视。继2019年《交通强国建设纲要》明确提出加强智能网联汽车(智能汽车、自动驾驶、车路协同)研发之后,2020年国家又制定了《智能汽车创新发展战略》,明确以中国标准智能汽车为发展方向,要求关键核心技术自主可控,探究并践行中国方案智能网联汽车。
- 李必军张红娟
- 关键词：智能汽车自动驾驶北斗卫星
