王养柱
- 作品数：56 被引量：97H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：总装备部“十一五”国防预研项目空间智能控制技术国防科技重点实验室基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
- 一种无人机自动着陆拉平控制方法
- 本发明公开了一种无人机自动着陆拉平控制方法，采用开环修正与闭环反馈控制相结合的控制方案，通过得到升降速度期望值v<Sub>yg</Sub>(t)、升降加速度期望值a<Sub>yg</Sub>(t)、期望的俯仰角θ<Sub...
- 王养柱方晓星王金提官汉增田波田峰
- 基于改进yolov3的室内目标检测方法
- 本发明提供了一种基于改进yolov3的室内目标检测方法，适用于室内环境中遮挡后面积较小的目标家具的检测。本发明方法包括：爬取室内场景图片，手动标注检测目标，构建训练集；使用K‑means方法对训练数据集中的目标尺寸进行聚...
- 王养柱田雨豪
- 一种适用于自动驾驶车辆掉头的路径规划方法
- 本发明公开了一种适用于自动驾驶车辆掉头的路径规划方法，属于自动驾驶领域；具体为，首先针对当前车辆，获得当前车辆前方150m范围内道路Reference_line上的所有轨迹点信息，并计算各个轨迹点处的曲率；判断是否存在至...
- 王养柱吴成龙
- 文献传递
- 一种无人机侧向领航方法
- 本发明提供了一种无人机侧向领航方法，该方法根据期望航线以及无人机位置、高度、地速信息，连续实时计算无人机相对于期望航线的侧偏距D<Sub>Z</Sub>及侧偏移速度D<Sub>Zd</Sub>等领航参数，并同无人机姿态运...
- 王养柱崔中兴方晓星田波王瑛
- 文献传递
- 天文导航中星图识别算法的研究
- 本文着重对基于大视场星敏感器的天文导航中星图识别算法进行了研究.传统的星图识别算法大都是基于理想情况下的星图识别,算法复杂、速度慢,有的存储容量大、抗干扰能力差,不利于对航天器控制.为克服传统算法的这些缺点,本文对基于H...
- 吕岩甲王养柱
- 关键词：天文导航星敏感器星图识别
- 文献传递
- 基于FastSLAM算法的无人机着陆方法被引量：4
- 2017年
- 为解决无人机在GPS信号失效下的着陆导航问题,采用基于FastSLAM算法的导航方法。首先,基于机载多普勒雷达测量的地速,用含有高斯噪声的非线性方程来描述无人机着陆的运动模型;搭载在无人机上的激光雷达测量相对环境路标的位置和方位角用于构建系统的观测模型。基于无人机着陆段的系统模型,采用粒子滤波估计无人机的路径,扩展卡尔曼滤波估计环境路标位置。获得无人机的路径估计后,采用反正切形式的跟踪微分器获得速度估计。仿真验证了在选取适当的粒子数和环境路标情况下,FastSLAM算法满足无人机着陆定位精度和实时性要求,是一种可行的着陆段导航方法。
- 张烨林王养柱韩震
- 关键词：无人机着陆FASTSLAM粒子滤波扩展卡尔曼滤波
- 无人飞行系统及其发展意义被引量：1
- 2017年
- 无人飞行系统由无人机、无人浮空器、跨介质无人飞行器等各类飞行平台、任务设备、信息传输设备及地面配套设备组成，可以自主感知、自主决策、相互协同执行任务，具有“平台无人、系统有人”的属性和环境适应能力强、自主程度高、非接触、零伤亡、可长时间工作的特点，在军事和民用领域中具有广阔的应用发展前景，是世界各国高度重视的新技术、新方向。
- 王养柱
- 关键词：飞行系统环境适应能力无人飞行器飞行平台无人机
- 一种基于双目视觉的半直接视觉里程计
- 本发明公开了一种基于双目视觉的半直接视觉里程计，属于计算机视觉技术领域。首先，双目视觉像机识别待检测区域，得到左右图像，采用Sobel边缘检测与SAD匹配对左右图像进行粗探测，寻找左右图像的边缘最佳匹配点。然后，利用机载...
- 沈力王养柱
- 一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法
- 本发明公开了一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法，属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤：步骤一，建立无人机着陆段系统模型；步骤二，设计无人机着陆段FastSLAM算法；步骤三，采用反正切跟踪微分器获得速度估...
- 王养柱张烨林韩震
- 一种无人机目标定位方法
- 本发明提出一种无人机目标定位方法，属于目标定位技术领域。本发明首先确定目标所在位置，由飞机的导航系统得到飞机在n个位置的坐标，再由激光测距得到飞机n个位置到目标M的距离，列写出以目标坐标为未知量的n个方程，对这n个方程组...
- 王养柱杨松普
- 文献传递
