苏玉民
- 作品数：268 被引量：625H指数：13
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术理学文化科学更多>>
- 一种具有槽道假底和折叠水舱的排水量与船型可变三体船
- 本发明公开了一种具有槽道假底和折叠水舱的排水量与船型可变三体船，包括主船体、舯前部的深V型单体船船体和舯后部的深V型双体船船体，深V型单体船船体和深V型双体船船体分别与主船体固连，且分别位于主船体的下方，在深V型双体船船...
- 沈海龙苏玉民
- 一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法
- 本发明是一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法。进行欠驱动水面无人艇的建模，得到USV运动学模型；采用径向基函数神经网络来近似未建模的动力学函数，进行模型动力学转换；进行欠驱动动力学的模型转换，将USV跟踪误差...
- 张磊黄子玚黄兵周彬朱骋郑帅庄佳园苏玉民
- 文献传递
- 一种考虑感知信息误差的无人艇局部环境建模方法
- 本发明提供一种考虑感知信息误差的无人艇局部环境建模方法，获取无人艇运动状态信息和环境感知信息，对获取的环境感知信息进行处理，建立环境模型中的障碍物更新机制；依据障碍物出现的概率，决定其在环境模型中的标识与剔除，建立感知环...
- 张磊封佳祥王博庄佳园许建辉郑帅苏玉民
- 文献传递
- 自治水下机器人的研发现状与展望被引量：56
- 2007年
- 本文介绍了自治水下机器人的研究意义和分类定义。对水下机器人的研究现状和国内外有代表性的自治水下机器人型号进行了综述。讨论分析了水下机器人研究的关键技术,包括智能水平,能源问题,导航系统,传感器系统,水下通讯技术和多水下机器人协作研究,并指出了水下机器人的未来发展方向。
- 李晔常文田孙玉山苏玉民
- 关键词：智能水下机器人
- 柔性拍动翼的水动力与推进效率研究被引量：4
- 2018年
- 为研究柔性拍动翼的水动力性能及指导仿生推进器的设计,应用自主开发的浸入边界法CFD程序数值模拟了三维柔性翼的非定常绕流问题.在固定的笛卡尔网格上通过基于虚拟网格的边界条件重建算法来施加复杂移动变形边界对流动的影响,以能量的视角提出一种对刚性和柔性拍动翼都适用的推进效率数值计算方法,并系统地研究了各参数对三维柔性翼推进性能的影响.结果表明:当变形运动控制参数ε处于2.0~3.5,且弦向变形系数δ为0.1时,柔性拍动翼的推进效率将超过刚性翼;柔性翼性能随变形运动控制参数的变化取决于水动力产生表象之下的涡动力学,包括翼尾缘变形对漩涡脱落的控制和展向涡量输运机制;柔性拍动翼的平均推力随无因次频率k的增大而单调增加,与实验中依靠胸鳍推进的鱼通过增加胸鳍的拍动频率来增加推力的现象是一致的;存在一个使柔性翼的推进效率最高的最优k,即实验中依靠尾鳍推进的鱼存在一个最优斯特劳哈尔数,使效率最佳的特性在模拟中得以体现.
- 刘葳兴李宁宇张之阳苏玉民
- 关键词：拍动翼浸入边界法水动力
- 一种三体流线型自主作业水下机器人平台
- 本发明提供一种三体流线型自主作业水下机器人平台，涉及一种水下机器人平台，属于水下机器人领域，包括框架、流线型外壳、电池仓、控制仓、推进系统、运动感知系统、水下视觉感知系统和两个机械手，流线型外壳覆盖在框架上，电池仓安装在...
- 黄海周浩许锦宇庞永杰张铁栋苏玉民
- 文献传递
- 水下机器人操纵运动水动力计算与仿真
- 水下机器人的空间运动受力复杂，具有耦合性和非线性等特点，本文以所设计的某水下机器人为研究对象，进行受力分析，建立其空间运动的数学模型。借助计算流体力学软件FLUENT计算了水下机器人在不同漂角和攻角下的粘性流体位置力，并...
- 王波苏玉民于宪钊
- 关键词：水下机器人水动力性能仿真技术
- 一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法
- 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过A...
- 孙玉山万磊苏玉民常文田秦再白王波曹建
- 文献传递
- 一种分布式无人艇编队的有限时间容错控制方法
- 本发明公开了一种分布式无人艇编队的有限时间容错控制方法。步骤1：基于外部干扰和执行器故障建立无人艇编队动力学模型，并确定控制目标；步骤2：基于步骤1的无人艇编队动力学模型，建立滤波补偿机制虚拟速度控制指令；步骤3：基于步...
- 张磊黄子玚黄兵朱骋周彬庄佳园刘涛沈海龙苏玉民
- 文献传递
- 一种操纵响应方程在线多参数异步估计方法
- 本发明提出了一种操纵响应方程在线多参数异步估计方法，属于海洋航行器操纵性模型参数估计技术领域，适用于舰船与波浪滑翔器。本方法首先设置准则函数，准则函数包括操纵响应方程左右两端之差的平方及当前时刻主参数与上一时刻主参数的估...
- 王磊峰廖煜雷潘恺文李晔范佳佳姜文李一鸣苏玉民
- 文献传递
