董宏林
- 作品数：13 被引量：4H指数：1
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种负压吸附式爬壁机器人
- 本发明公开了一种负压吸附式爬壁机器人，包括负压发生装置、控制装置、支撑及密封装置和移动装置；机器人质心同后轮之间的距离与前后行走车轮跨距的比值范围为小于等于三分之一。机器人的负压发生装置中的叶轮和泵体之间采用两道“<Im...
- 董宏林赵春霞刘传才杨靖宇
- 文献传递
- 爬壁机器人系统空气动力性能数值分析
- 采用求解 RANS 方程的方法,结合 SST κ-ω湍流模型,对爬壁机器人无密封吸附距离 d 为0情况下的吸附力进行了数值模拟,将计算值与试验值进行了比对,结果十分吻合,验证了方法的可行性。对一系列的无密封吸附距离 d ...
- 刘登成刘传才董宏林洪方文
- 关键词：CFD爬壁机器人数值模拟
- 文献传递
- 一种爬壁机器人的运动机构
- 本发明涉及一种采用复合连杆机构加丝杆驱动来实现爬壁机器人在各种墙面障碍上的尺蠖式仿生移动的机构，本发明的上吸盘和下吸盘之间通过主、从支架相铰接，伸缩推杆安装在主支架上，其输出丝杆与滑套上的螺纹相配合，可以驱动滑套在主支架...
- 朱健声董宏林张浩峰赵春霞唐振民朱凯
- 文献传递
- 一种基于深度强化学习DQN的DQN-OLSR路由方法
- 本申请公开了一种基于深度强化学习DQN的DQN‑OLSR路由方法，包括节点在HELLO消息中添加节点负载能力信息，节点在HELLO消息中添加坐标信息和速度信息，计算得到加权链路生存时间，节点在HELLO消息中添加节点剩余...
- 郭剑辉杨利行濮存来陶叔银董宏林肖志杰李伦波
- 基于粒子群优化算法的机器人最优轨迹规划被引量：4
- 2020年
- 机器人轨迹规划是机器人研究中的一个重点方向,直接关系到机器人的工作效率。为了使机器人运动过程中角速度和角加速度连续,采用三次样条插值函数对运动轨迹进行规划。由于角速度过快和角加速度过大会导致机器人系统产生震动和冲击现象,因此利用粒子群优化算法对角速度以及角加速度约束下的机器人运动时间进行优化,使得机器人在平稳运行的同时保持运行时间最优。最后运用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,实验结果证明了该方法在机器人轨迹规划中的可行性。
- 张文翔董宏林
- 关键词：机器人轨迹规划粒子群优化算法
- 一种防脱落履带
- 本发明公开了一种防脱落履带，包括防脱诱导齿、履带销、履带板体、端连接器、锁片、螺钉和胶块；防脱诱导齿穿于履带销中间位置，履带板体穿装于防脱诱导齿的两侧；履带销的两端配制有弧形环槽可与锁片相配合，端连接器通过螺钉与锁片固定...
- 张浩峰朱健声董宏林赵春霞唐振民朱凯
- 文献传递
- 抗脱履带行走机构
- 本发明公开了一种抗脱履带行走机构,由支撑部分和行走部分组成，支撑部分的导齿槽通过导杆安装于轮毂支架上，弹簧套于导杆外，压板用于固定弹簧的上端；两个负重轮通过轴承并列安装于轮毂支架两侧，轴承盖装在外侧负重轮上，平衡肘安装在...
- 朱健声张浩峰董宏林朱凯赵春霞唐振民
- 文献传递
- 一种爬壁机器人的运动机构
- 本实用新型涉及一种爬壁机器人的运动机构，本实用新型的上吸盘和下吸盘之间通过主、从支架相铰接，伸缩推杆安装在主支架上，其输出丝杆与滑套上的螺纹相配合，可以驱动滑套在主支架杆上滑动，拉伸弹簧和推力弹簧并联于上俯仰推杆和下俯仰...
- 朱健声董宏林张浩峰赵春霞唐振民朱凯
- 文献传递
- 撑杆式小型升降台
- 本发明涉及一种撑杆式小型升降台包括一个用于安装的固定基座、可回转的活动基座和用于装载设备的载台、一根可调撑杆和两根固定撑杆的两端分别与活动基座和载台相铰接，举升电机的输出轴与固定撑杆下端转轴相连、助力弹簧一端铰接支撑在活...
- 朱健声张浩峰董宏林赵春霞唐振民朱凯
- 文献传递
- 一种防脱落履带
- 本发明公开了一种防脱落履带，包括防脱诱导齿、履带销、履带板体、端连接器、锁片、螺钉和胶块；防脱诱导齿穿于履带销中间位置，履带板体穿装于防脱诱导齿的两侧；履带销的两端配制有弧形环槽可与锁片相配合，端连接器通过螺钉与锁片固定...
- 张浩峰朱健声董宏林赵春霞唐振民朱凯
- 文献传递
