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草莓采摘机器人的研究:Ⅱ.基于图像的草莓重心位置和采摘点的确定被引量：52: 2005年; 成熟草莓果实重心和采摘点的确定是草莓采摘机器人采摘收获作业中的关键问题。采用LRCD (lumi nanceandredcolordifference)方法分割草莓图像。在RGB色彩模型中 ,求得图像中每个像素的色差 ,在灰度图像中显示以色差值为灰度值的色差图像 ,取合适的阈值对该图像二值化 ,得到分割后的草莓图像 ;提取分割后草莓图像的几何特征 ,从而确定草莓的重心位置和采摘点。采用本文所述的机器人视觉系统 (CCD成像像素 75 3× 5 82 ,像素中心距 10 μm× 10 μm)的试验结果表明 ,其采摘点位置误差 <3mm。利用LRCD方法能够很好的将成熟草莓与背景分离 ,通过提取分割后草莓图像的几何信息 ,可确定草莓重心和采摘点的位置。; 张铁中陈利兵宋健; 关键词：机器人色差

草莓收获机器人采摘系统研究: 为了实现草莓收获的自动化以及智能化，在前人研究的基础上，本文对草莓收获机器人采摘系统进行了研究。搭建了一个三自由度的直角坐标机械手，设计了该机器人的视觉系统，并为机器人建立了一个开放式的控制系统，最后重点对草莓图像处理算...; 陈利兵; 关键词：图像处理机器人; 文献传递

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陈利兵