魏延辉
- 作品数：37 被引量：176H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信交通运输工程更多>>
- 发挥主观能动性 提高学习兴趣——美国大学教学形式启发与思考被引量：4
- 2016年
- 我国的工科学生专业实践技能较低,不能满足社会实际需要。本文通过在美国访问期间的学习和观察,总结美国大学教学的特点,同时思考我国的工科专业学生培养的弊端,结合我国大学教育发展的需要,对我国工科专业教学在教学形式、教学方法和评价体系上进行探讨。通过在上述方面的改进有助于把握美国教育发展的基本走向,为我国的教育改革实践提供可参考的思路。
- 魏延辉周雪梅李光春
- 关键词：工科专业教学形式
- 卓越模式——两阶段培养大学生实践创新能力模式的研究被引量：1
- 2014年
- 大学工科生采用两阶段式实践创新能力培养模式进行教学实践一体化学习具有重要的理论意义和现实意义。文章提出了基于卓越工程师的两阶段培养大学生实践创新能力模式的指导思想、目标、培养模式、组织结构、管理和运行模式,并通过对大学工科生的两段式实践创新培养模式的运行,在其取得良好的实践效果的基础上,肯定了大学工科生的两段式实践创新培养模式在卓越工程师教育改革中的示范作用。
- 魏延辉周雪梅高延滨许德新何昆鹏
- 可重构机器人构形平面的工作空间研究被引量：3
- 2012年
- 采用构形平面匹配的方法进行可重构机器人运动学求解时,构形平面的工作空间求解是一个关键问题.为此,提出了一种基于构形平面的工作空间表示方法.首先建立可重构机器人基本模块的运动学模型,根据基本模块的运动学模型按照构形平面划分规则划分可重构机器人工作构形,然后研究典型构形平面的工作空间,找到快速、相对简洁的工作空间表示方法.最后,通过实例进行验证工作空间表示方法的有效性和可行性.
- 魏延辉刘施菲许德新
- 关键词：可重构机器人运动学
- 基于VxWorks的水下机器人通信系统设计被引量：3
- 2015年
- 针对水下机器人(ROV)在深海高噪声干扰环境中工作的特点,设计了一套基于VxWorks实时操作系统的ROV整体通信系统,实现了水下核心控制器对水下分系统快速高效的信息采集和数据分配,水下系统和水面控制器稳定实时的数据交换;硬件方面设计了以CAN总线为基础的水下通信系统,通过FPGA实现了CAN总线和PC104总线之间的时序逻辑转换,软件方面设计了基于TCP/IP协议栈的水面操控台和ROV之间的网络通信方式和水下各系统之间的CAN总线通信方式,着重介绍了基于缓冲队列的网络通信编程;通信系统数据测试实验表明:CAN总线通信和网络通信均具有良好的实时性和可靠性,满足最初的设计需求,而且采用模块化设计,便于维护和移植。
- 贾献强魏延辉高延滨于媛媛
- 关键词：水下机器人VXWORKSCANTCP/IP
- 基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计被引量：14
- 2016年
- 针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提出的控制器不仅能够很好地估计并克服外干扰和模型不确定性等因素,具有很好的鲁棒性能,而且还可以实现在任意规定时刻变深运动的快速收敛.
- 魏延辉周卫祥陈巍胡佳兴李光春
- 关键词：ROV非线性干扰观测器自适应
- 基于改进自适应滤波的SINS/DVL组合导航算法研究被引量：4
- 2019年
- 针对水下长航时捷联惯性导航系统(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合定位精度问题进行研究,提出了一种改进的自适应滤波的方法。建立了SINS/DVL组合导航模型,通过对比经典Kalman滤波和Sage-Husa自适应滤波在SINS/DVL组合导航系统应用时存在的问题,利用失准时的新息对先验状态均方误差矩阵进行自适应调节,解决DVL数据突变后新息协方差严重偏离实际的问题。进行了约10 h仿真试验,结果表明:当DVL噪声突然增加到原来的10倍时,改进的自适应滤波算法相对于经典Kalman滤波提高了精度,且性能优于改进的Sage-Husa自适应滤波。
- 魏延辉刘静郝晟功
- 关键词：组合导航多普勒计程仪
- ROV运动控制技术综述被引量：11
- 2014年
- 水下机器人(ROV)是人类在海洋探索和开发中的重要工具,而运动控制技术是ROV的关键技术之一,是各国研究机构的研究热点。综述了国内外主要的ROV运动控制技术,总结了ROV运动控制技术的主要研究内容及关键技术,并对ROV运动控制技术进行了展望。
- 刘鑫魏延辉高延滨
- 关键词：水下机器人运动控制
- 基于电流环的可重构机械臂碰撞辨识方法研究
- 2018年
- 传统可重构机械臂存在安全问题或是反馈结构过于复杂,介绍了一种可重构机械臂则通过借鉴人类在未知环境下抓取物体的操作,利用电流的改变来分析力矩,判断可能的障碍物位置,以对机械臂的路径进行重新规划。此可重构机器人由转动模块、摆动模块、连接模块、执行模块、连杆以及腕部模块组成。可重构机器人控制系统以DSP2812为控制芯片,通过EV管理器,进行PWM编程,电流采集方案使用的是基于霍尔传感器原理的WCS2702单通道电流检测传感器。通过ADAMS仿真的结果,可得出在不同受力情况下,以电流变化所采集数据能够分析得出机械臂受力情况,说明以电流环来控制机械臂避障可行。
- 邓雁真魏延辉赵延峰高苇杭谢聪
- 关键词：可重构机械臂电流环
- 水下机器人-机械手系统控制方法综述被引量：10
- 2015年
- 水下机器人-机械手系统(UVMS)是未来海洋开发的重要装备,是当前的一大研究热点。综述了国内外水下机器人-机械手系统的研究现状,介绍了目前常用的动力学与运动学建模方法,总结了水下机器人-机械手系统运动学规划算法以及水下机器人-机械手系统控制方法的主要内容,最后对水下机器人-机械手系统的发展和研究方向进行了展望。
- 陈巍魏延辉曾建辉贾献强王泽鹏
- 关键词：建模方法控制策略
- “测控技术专业”卓越工程师教育培养模式的研究
- 2014年
- "卓越工程师教育培养计划"是我国高等工程教育的重大教学改革项目。测控技术与仪器专业结合学校特点和专业优势,对卓越计划的教育培养模式进行了深入的研究,提出了一条具有专业特色的培养之路。
- 高延滨周雪梅魏延辉许德新何昆鹏
