丁富强
- 作品数：13 被引量：39H指数：4
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 直接驱动机器人关节弹性稳定性分析
- 2001年
- 针对直接驱动机器人的特殊性 ,用 Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型 ,导出了其奇异摄动形式 。
- 谭伟丁富强赵锡芳
- 关键词：奇异摄动弹性关节直接驱动机器人动力学模型工业机器人
- 基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划被引量：8
- 2001年
- 研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 .结果表明 。
- 丁富强韩卫军赵锡芳
- 关键词：双臂机器人C空间避碰算法
- 双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法被引量：1
- 2002年
- 将可达流形与接触流形引入双臂 SCARA型机器人 C空间的计算中 ,通过求取 C空间的障碍物边界 ,确定最优的 C空间离散单元 ,建立了双臂 SCARA型机器人 C空间离散数据库 ,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明 ,本算法计算速度快 ,执行效率高 。
- 韩卫军丁富强赵锡芳
- 关键词：C空间
- 基于偏差向量的机器人装配系统误差分析被引量：1
- 2002年
- 机器人装配系统中 ,装配误差是影响装配质量的重要因素 .在分析了机器人装配过程各种误差的基础上 ,用偏差向量建立了装配误差的模型 .基于刚体运动学原理 ,研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响 ,推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式 ,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型 .实例计算表明 ,该模型物理意义明确 ,通用性强 。
- 韩卫军丁富强赵锡芳费燕琼
- 关键词：机器人装配系统误差分析
- 基于MC628的可变参数PID控制方法的实现
- 2000年
- 介绍了利用基于LM628芯片的MC628运动控制器实现全数字交流伺服的体系结构 ,论述了系统参数对系统的影响 ,并给出了工程实际中一种简单的PID参数在线调节方法。
- 丁富强韩卫军赵锡芳
- 关键词：PID调节数控技术控制系统
- 双臂SCARA机器人快速无碰撞运动规划及其在装配单元布局中的应用
- 为了解决双臂机器人运动规划问题,该文在国家自然科学基金和八六三网点基金以及其它合作项目资助下,以日本TESCON公司的双臂SCARATES机器人为研究对象,对双臂机器人无碰撞规划中的一些理论问题进行了全面深入的研究,在基...
- 丁富强
- 关键词：C空间
- 文献传递
- 双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划被引量：3
- 2003年
- 以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法.
- 丁富强费燕琼韩卫军赵锡芳
- 双臂机器人自动化装配单元的设计与应用被引量：1
- 2002年
- 详细介绍了“三K行星齿轮减速器”的结构特点和装配任务 ,并在基于双臂SCARATES机器人的基础上 ,设计了该产品的自动化装配单元 ,论述了细小件产品在进行快速高精度装配时所需要解决的关键技术 ,获得了极具理论和实验价值的结论。
- 丁富强韩卫军费燕琼赵锡芳
- 关键词：双臂机器人自动化装配
- 遗传算法在双臂机器人实时运动规划中的应用
- 该文首先介绍了双臂SCARA机器人的结构特点，论述了双臂机器人运动规划的重要性。提出了简单实时无碰撞路径规划方案，通过在任务操作中实时的比较两个操作臂末端的初始和目标位置，并利用遗传算法进行逆运动学的求解，从而右获得双臂...
- 丁富强韩卫军赵锡芳
- 关键词：遗传算法
- 文献传递
- 基于偏差向量的机器人装配系统零件抓取精度分析被引量：1
- 2002年
- 应用偏差向量描述了影响机器人抓取零件过程的各种误差 ,提出了计算零件抓取成功性方法。在引入手爪的偏差矫正能力的概念后 ,建立了确定零件抓取精度的模型。该模型适合于各种零件抓取过程 。
- 韩卫军丁富强赵锡芳
- 关键词：机器人装配系统
