孙海涛
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于高度计信息处理的欠驱动无人水下航行器地形跟踪控制被引量：1
- 2014年
- 针对高度测量信息不准确情况下的欠驱动无人水下航行器(UUV)地形跟踪控制问题,结合欠驱动UUV的固有特性,提出了一种基于反步法的非线性海底地形跟踪控制方法。首先,针对高度计受海水温度和盐度等海洋环境的干扰而导致高度测量信息不准确的问题,采用卡尔曼滤波器对高度测量信息进行处理,提高高度信息的准确性;然后,基于Lyapunov稳定性理论和反步法设计了非线性地形跟踪控制器,并证明了控制系统的渐近稳定性;最后,分别通过仿真实验和海试实验对所提出的方法进行验证。结果表明,基于高度信息滤波处理的欠驱动UUV非线性地形跟踪控制器能够实现精确的地形跟踪控制。
- 严浙平邓力榕孙海涛
- 关键词：地形跟踪卡尔曼滤波反步法
- 竞争粒子群算法及其在UUV航迹规划中的应用被引量：3
- 2014年
- 提出一种竞争粒子群算法.在粒子进化过程中,每个粒子每次进化都会向两个速度方向进化,其中一个速度方向侧重于全局搜索,另一个速度方向侧重于局部搜索,然后对得到的两个同源子粒子进行比较,保留较优的子粒子,淘汰较差的子粒子,最终得到下一代子粒子种群.利用几个测试函数对算法性能进行分析验证,并与BPSO、LWPSO、EPSC)、TVAC算法进行比较,结果表明所提算法在搜索精度、稳定性以及搜索速度上均优于BPSO、LWPSO、EPSO、TVAC算法.最后,将竞争粒子群算法应用于UUV航迹规划中,得到了较优的规划航迹.
- 严浙平邓超孙海涛迟冬南
- 关键词：粒子群UUV航迹规划
- 一种改进人工势场的UUV动碍航物规避方法被引量：11
- 2014年
- 针对无人水下航行器(UUV)在复杂海洋环境下的动碍航物避障问题,通过改进人工势场法提出一种动态规避方法。首先考虑到动碍航物的影响,将与碍航物的遭遇时间添加到斥力势场函数中。然后将海流作用力添加到势场力中,并利用所受合力完成路径规划。分别在定常流和涡流环境下,设计避障仿真实验,结果表明UUV成功地避开了碍航物,验证了方法的可行性。
- 王奎民赵玉飞侯恕萍孙海涛
- 关键词：人工势场避障海流
