张燕红
- 作品数：7 被引量：5H指数：1
- 供职机构：集美大学机械与能源工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 润滑剂在汽车中应用
- 2006年
- 润滑剂在汽车中的应用越来越受到人们的重视,然而如何科学并经济地使用润滑剂,广大汽车使用者却缺乏了解,本文正是针对这一问题进行探究。
- 张燕红
- 关键词：汽车工业润滑剂汽车保有量交通工具汽车消费
- 漂浮基空间机器人协调运动的动态终端滑模控制
- 2015年
- 讨论了漂浮基空间机器人系统载体姿态与各关节协调运动的控制问题。结合动态滑模方法与终端滑模控制技术,设计了漂浮基空间机器人系统载体姿态与各关节协调运动的动态终端滑模控制方案。该控制方案保证了闭环系统滑模阶段的存在性,同时终端滑模函数的选取确保了输出误差在有限的时间内收敛至零。由于系统的初始状态已经在滑模面上,消除了滑模的到达阶段,确保了闭环系统的全局鲁棒性。此外,得到的动态终端滑模控制律在时间上是连续的,因此可以有效地降低控制输入的抖动。系统仿真结果证实该控制方案的有效性。
- 张燕红
- 关键词：漂浮基空间机器人
- 漂浮基姿态受控空间机器人关节运动的自适应模糊滑模控制被引量：2
- 2009年
- 重点研究了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机器人姿态、关节协调运动的自适应模糊滑模控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机器人的系统动力学方程。以此为基础,针对空间机器人所有惯性参数均未知的情况,设计了空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应模糊滑模控制方案。数值仿真的结果,证实了该控制方案的有效性。
- 张燕红
- 关键词：漂浮基空间机器人自适应模糊滑模控制
- 可提高卷取精度的胶片卷取跟随系统
- 2007年
- 为提高胶片纵裁后卷取跟随系统的精度,采用气缸、比例阀以及轴控制器、位移传感器等元器件来控制胶片卷取跟随系统,使受力平衡,控制精确,可靠性高。
- 张燕红
- 关键词：气动卷取
- 基于滤波器的漂浮基空间机器人协调运动的滑模控制被引量：1
- 2009年
- 本文讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机器人姿态、关节协调运动的滑模控制问题。首先,由系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方法,建立了漂浮基空间机器人的系统动力学方程。以此为基础,在滑模控制器输出端加入低通滤波器,设计了漂浮基空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的控制方案。此控制方案可有效地滤除滑模控制器输出的高频振动信号,减少了空间机器人在运动过程中引起的振动。最后,数值仿真的结果,证实了该控制方案的有效性。
- 张燕红
- 关键词：漂浮基空间机器人动力学方程滤波器滑模控制
- 漂浮基空间机器人姿态与末端爪手协调运动的反演滑模控制被引量：1
- 2009年
- 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机器人系统的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机器人的运动Jacob i关系及系统动力学方程。以此为基础,借助于反演设计方法,设计出空间机器人载体姿态与机械臂末端爪手协调运动的滑模控制方案。此方案可有效地减少控制系统的在线计算时间,更能满足空间机器人这一时变系统控制的实时、在线要求。数值仿真结果证实了该控制方案的有效性。
- 张燕红
- 关键词：漂浮基空间机器人反演设计滑模控制
- 姿态受控漂浮基空间机器人系统协调运动的反演滑模控制被引量：1
- 2008年
- 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的反演滑模控制问题.结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机器人完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,基于反演设计方法,设计出空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的滑模控制方案.数值仿真结果验证了该控制方案的有效性.
- 张燕红林兆荣
- 关键词：自由漂浮空间机器人动力学方程反演设计滑模控制
