杜小菁
- 作品数：51 被引量：116H指数：6
- 供职机构：北京理工大学宇航学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 基于UKF的GPS定位算法被引量：20
- 2011年
- 针对EKF通过局部线性化方法处理非线性问题可能产生的精度下降问题,提出了用UKF进行GPS定位解算的方法。介绍了UKF方法的原理,分析了GPS伪距方程的线性化近似误差和定位精度的关系,并讨论了利用UKF进行定位解算的有效性。采用"当前"模型,利用伪距和多普勒观测量进行定位解算。利用Spirent GPS模拟器和NovAtel差分定位系统及NovAtel接收机分别进行了仿真实验和现场实验。结果表明,当滤波器状态初值误差较大时,UKF与EKF相比有明显的优势。
- 王康刘莉杜小菁李怀建
- 关键词：GPSUKF
- SINS/GPS组合导航和末端寻的复合制导半实物仿真被引量：1
- 2006年
- 针对采用SINS/GPS组合导航及末端寻的复合制导体制的制导弹药,为检验组合导航系统和制导控制系统的工作性能,设计了半实物仿真系统框架结构.设计半实物仿真时序,采用基于频率调度(FBS)机制,实现仿真的实时性和同步性.探讨并解决了仿真中多CPU时钟同步问题.仿真结果表明,捷联惯导算法正确,解算时延较小,GPS修正效果良好,组合导航系统可顺利完成中末制导交班;制导控制系统设计合理,对于静止和机动目标,落点射击精度和落角均满足设计要求.
- 卜奎晨刘莉杜小菁李怀建
- 关键词：制导弹药半实物仿真
- 基于Allan方差光纤陀螺随机误差分析方法比较
- 对光纤陀螺随机漂移进行分析研究是改进惯性仪器本身性能、提高惯导系统精度的有效方法。Allan方差光纤陀螺随机误差的分析方法,通过对原始数据的Allan方差分析对比,可以正确评价陀螺仪的性能指标。本文分别介绍了基于Alla...
- 杜小菁曾春李怀建
- 关键词：光纤陀螺
- 文献传递
- 基于SINS解算的行人导航技术发展综述被引量：5
- 2020年
- 针对行人导航系统在卫星信号拒止条件下需要完成行人自主导航的问题,采用基于微电子机械系统(MEMS)传感器的行人捷联惯性导航系统(SINS)解算方法实现行人自主导航,利用间接卡尔曼滤波(KF)反馈校正算法对导航误差进行零速修正(ZUPT)和零角速率修正(ZARU)。详细介绍了行人SINS解算算法预处理、步态检测、滤波修正算法基本原理,针对进一步减少导航误差的问题,总结了目前的研究进展;针对行人导航SINS解算中绝对航向和绝对位置误差发散的问题,分析了目前提出的其它辅助导航方法,指出了基于SINS解算的行人导航技术特点及未来发展趋势,为行人自主导航领域的研究方向提供了参考。
- 杜小菁陈洪王欣李怀建
- 关键词：MEMS传感器捷联惯导系统卡尔曼滤波
- 基于MEMS惯性器件的行人导航算法研究
- 行人导航系统（pedestrian navigation system,PNS）,又被称为步行者导航系统,主要用于跟踪定位徒步行走人员的实时位置,能提供行人在行走时的速度和位置,可以应用于军事、科学、体育、救援、盲人导航...
- 陈炤屹杜小菁李怀建
- 关键词：航位推算卡尔曼滤波
- 文献传递
- 捷联惯导系统姿态提取奇异点的简单方法被引量：1
- 2003年
- 采用四元数的捷联惯导系统姿态更新方法,虽然在四元数微分方程中不会出现欧拉角微分方程中的奇异点,但是,在提取姿态角中,当俯仰角接近±90°时,同样会出现滚动角和航向角的不确定性,即存在奇异点。文中从方向余弦矩阵中寻找三个姿态角之间的关系,给出了解决捷联惯导系统姿态角提取奇异点的一种简单方法。同时,通过分析四元数方向余弦矩阵中各元素间的关系,建立了四元数与方向余弦矩阵的关系式。
- 杜小菁刘莉
- 关键词：捷联惯导系统四元数
- 高超声速飞行器惯性导航系统仿真研究
- 2016年
- 在高超声速飞行器实现精确打击问题的研究中,为确保打击的高精度,导航技术是关键。飞行轨迹控制的真实性严重影响对导航系统性能的测试评估。为了真实的反映飞行器运动状态并提高导航精度,依据高超声速飞行器运动特性把高超声速飞行器任务分成三种典型运动模式,设计了其在三种运动模式下的轨迹生成方案。采用上述方案产生的飞行轨迹数据进行惯导元器件的仿真和SINS解算。动态情况下仿真结果验证了轨迹设计方案的可行性和系统设计方案的正确性。利用仿真结果分析了高超声速飞行器姿态变化时对惯性导航的影响,为飞行器导航优化控制提供了依据。
- 贾阳阳宋丹杜小菁许承东
- 关键词：高超声速飞行器惯性导航系统仿真
- 微惯性测量装置的性能试验及分析被引量：2
- 2007年
- 以采用MEMS惯性器件组成的微惯性测量装置(MIMU)为试验对象,介绍了其中的惯性器件的主要性能指标的试验方法和试验结果,同时也给出了采用MIMU的输出数据进行姿态解算的试验结果。
- 杜小菁陈惠蓉禹洪燕朱鸿瑞
- 关键词：MIMU性能试验
- 基于用户任务的卫星导航系统可见星和DOP值预测系统
- 本发明涉及一种基于用户任务的卫星导航系统可见星和DOP值预测系统，包括卫星轨道参数设定模块、用户时间位置设定模块、卫星轨道计算模块、站心视图计算和显示模块、DOP值计算和显示模块；其中卫星轨道参数设定模块实现导航系统类型...
- 杜小菁王康李怀建刘莉李文光
- 高动态飞行器姿态解算及三维视景仿真技术研究
- 本文建立了高动态飞行器姿态解算的数学模型,探讨了利用等效旋转矢量法解算姿态角的方法,并与四元数法进行了比较.建立了飞行器、地形、地物的三维模型,利用计算出来的数据进行飞行器的实时三维视景仿真模拟.三维视景仿真对直接观察、...
- 孙逊杜小菁马春艳成保栋
- 关键词：飞行控制旋转矢量计算机仿真
- 文献传递
