潘大雷
- 作品数：13 被引量：13H指数：2
- 供职机构：上海核工程研究设计院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文学更多>>
- 下肢外骨骼机器人机构设计与人体生物力学关系
- 外骨骼可以增强人力量，近十年来飞速发展，但是其人体生物力学基础研究还不够。我们提出设计外骨骼机器人机构时需要考虑的人体生物力学参数，简介了目前人体生物力学现状，但都未针对外骨骼机构设计研究，并指出了其研究方法的缺陷。基于...
- 潘大雷高峰
- 关键词：外骨骼机器人
- 文献传递
- 仿人灵巧手手腕两摆动自由度的设计
- 仿人灵巧手手腕两摆动自由度的设计是手腕设计中最重要的部分。由于自由度的叠加,会有一根摆动轴的姿态相对于主体机架的距离是变化的。现有的方案是采用线驱动,但是由于线存在伸缩性,在静止状态下,手的姿态会因为受重力的作用而发生偏...
- 曹曲潘大雷
- 文献传递
- 增力型混联下肢外骨骼
- 本发明公开了一种增力型混联下肢外骨骼，包括机架和两条结构相同的混联腿。混联腿安装在机架下方，包括第二直线驱动器，第三直线驱动器、第一组短杆，弹簧，第二组长杆，第一带孔销轴，第三组长杆，第二带孔销轴，第四组短杆，定向杆，第...
- 高峰缪云洁潘大雷金振林
- 文献传递
- 一种主蒸汽隔离阀驱动装置及其联合仿真建模方法
- 本发明提供一种主蒸汽隔离阀驱动装置包括：出油路(A1)；进油路(A2)；氮气辅助驱动；冗余出油路(A3)；及冗余进油路(A4)。本发明提供的主蒸汽隔离阀驱动装置及其联合仿真建模方法，其所有液压和气压均在且必须在8.2MP...
- 潘大雷顾申杰郭广跃匡红波钟华
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- 一种机电液设备动作性能优化方法
- 本发明提供一种机电液设备动作性能优化方法，其基于主蒸汽隔离阀驱动装置,包括如下步骤：列出机电液设备的动作性能指标：选择影响参数；得到所选影响参数对机电液设备动作性能指标的影响规律曲线，这些曲线作为优化的约束条件；提出目标...
- 潘大雷顾申杰卜江涛郭广跃匡红波钟华
- 文献传递
- 混联下肢外骨骼的步态规划与控制研究
- 下肢增力型混联外骨骼是一种穿戴在人体下肢上，配合人体下肢各关节自由度和运动空间，能够在复杂路面行走，极大地帮助普通人提高力量和耐力的机电一体化机器人，主要用于医疗抢险，地震救灾，军事士兵携带武器和工人搬运重物等需要人力不...
- 潘大雷
- 关键词：混联机构下肢外骨骼模糊PID控制
- 机电一体化系统设计方法论的发展与分析被引量：1
- 2016年
- 主要对国内外机电一体化的发展阶段以及机电一体化系统设计方法论的国内外发展阶段进行了阐述,分类讨论了机电一体化系统设计方法论的主要观点,预测了今后方法论的发展趋势。
- 潘大雷顾申杰郭广跃钟华
- 关键词：机电一体化系统方法论
- 下肢外骨骼机器人机构设计与人体生物力学关系
- 外骨骼可以增强人力量,近十年来飞速发展,但是其人体生物力学基础研究还不够。我们提出设计外骨骼机器人机构时需要考虑的人体生物力学参数,简介了目前人体生物力学现状,但都未针对外骨骼机构设计研究,并指出了其研究方法的缺陷。基于...
- 潘大雷高峰
- 关键词：外骨骼
- 文献传递
- 四轴平板车单车运动建模与规划研究
- 大型动力平板车是重载超大型设备与构件运输的核心装备。将四轴平板车的运动模式分为典型运动模式和一般运动模式进行数学建模和规划。典型运动模式即绕某一固定点旋转,主要有八字转向和中心转向等;一般运动模式分为三种,即沿直线行走,...
- 潘大雷郭为忠
- 关键词：平板车运动学仿真
- 文献传递
- 动力模块车组的运动建模与规划被引量：7
- 2012年
- 大型动力平板车及其动力模块车组是重载超大型设备与物件运输的核心装备,具有轮组数量多、轮组与转向盘采用数字连接、各轮组独立转向驱动和控制等特点,合理的轮组运动建模与规划是保证其正常高效作业的基础。根据工程应用实际需求并保证计算的实时性要求,提出典型和一般两大类运动模式。典型运动模式即绕某一固定点旋转,采用梯形转向解析法建立各轮组转角模型,并得出最小转弯半径;一般运动模式即沿任意曲线路径行进,通过分解转化为典型运动模式,再相应解算。多车并车为动力模块车组时,基于模块化思想,通过全局向单车坐标系的转换,将车组运动转化成各单车运动,再由各单车解算轮组转角,实现动力模块车组的分布式实时计算。数值仿真验证了所提方法的可行性。
- 潘大雷郭为忠高峰
