田军霞
- 作品数：4 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究
- 本文分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况;并以平面3R机械臂为实例进行了仿真研究.结果表明,操作性能指标、末端起始点位置、关节起...
- 田军霞赵京张凯亮
- 关键词：冗余度机器人
- 文献传递
- 冗余度机器人容错操作中运动学及动力学的突变研究
- 机器人关节发生故障后被锁定作为一种简单可靠的方式,得到越来越多地研究.但是关节锁定对机器人的运动性能和动力性能产生一系列的影响,如锁定前后的速度突变问题、锁定后其它关节力矩超出限定值的问题等等,而这些问题国际国内却少有研...
- 田军霞
- 关键词：冗余度机器人
- 文献传递
- 冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究
- 分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况;并以平面3R机械臂为实例进行了仿真研究。结果表明,操作性能指标、末端起始点位置、关节起始位...
- 田军霞赵京张凯亮
- 关键词：冗余度机械臂
- 文献传递
- 冗余度机械臂容错操作中关节速度突变的影响因素分析被引量：6
- 2005年
- 运用综合可操作度作为容错性能指标,在任务空间分别处于容错空间之内和超出容错空间两种情况下,分析计算了冗余度机器人在末端执行任务过程中,关节发生故障并被锁定前后,其它关节速度的突变情况;并对平面3R机械臂进行了仿真研究。结果表明,性能指标、末端起始点位置、关节起始位形角,末端速度以及步长等都会影响到关节速度突变。
- 田军霞赵京
- 关键词：冗余度容错
