贺云
- 作品数：91 被引量：37H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程交通运输工程更多>>
- 六自由度气浮仿真平台位姿最优滑模控制方法被引量：1
- 2013年
- 针对国家探月三期绕月轨道飞行器对接与样品转移系统地面性能试验台的要求,设计了六自由度气浮仿真平台系统,提出一种基于最优滑模控制策略的气浮台位姿控制方法.该方法将滑模变结构控制与最优控制理论相结合,通过引入积分补偿项使最优调节器鲁棒化,消除了滑模控制的趋近模态,解决了气浮台位姿控制系统的大负载惯量比和不确定性因素等问题对控制精度的影响.实验分析结果表明系统的控制精度满足任务要求,从而验证了该方案的正确性和可行性.
- 徐志刚杨明毅贺云王军义徐永利
- 关键词：全物理仿真
- 一种基于风洞试验环境的轨迹捕获系统设计被引量：2
- 2018年
- 为了对投放物(以下称外挂物)相对飞机的分离特性进行考察,设计了一种用于跨声速风洞试验的轨迹捕获系统,来模拟外挂物从飞机上释放时的运动轨迹。针对外挂物轨迹的捕获问题,设计出一种6自由度串联机械臂,并通过有限元方法分析其受气动载荷时的位置精度;对机械臂进行运动学分析,根据外挂物动力学方程设计出机械臂捕获外挂物轨迹的控制器,并对机械臂运动空间进行了仿真分析;对某外挂物运动轨迹和机械臂对该投放物的捕获轨迹进行了仿真模拟。结果表明:该试验系统的允许试验时间大于0. 8 s,机械臂对外挂物各方向上运动轨迹的捕获误差不超过1 mm,满足试验精度要求,从理论上验证了所设计的风洞试验轨迹捕获系统对外挂物轨迹模拟的真实性。
- 贺云张飞龙徐志刚徐志刚
- 关键词：风洞试验外挂物机械臂
- 一种多部段对接拧紧装置
- 本发明涉及部段装配设备领域，具体地说是一种多部段对接拧紧装置，其中安装基座上设有主滑道、侧滑道和下层滑道，端盖拧紧从动单元和多自由度装夹调整单元设于主滑道上，部段拧紧驱动单元设于侧滑道上，对接力检测单元设于下层滑道上，部...
- 刘勇丛郁楠贺云王军义徐永利徐志刚
- 导弹对接检测一体化平台
- 本发明涉及导弹生产领域，具体地说是一种导弹对接检测一体化平台，包括支撑平台、自动传输机构、对接调整托架、挡停机构、质量特性测量系统、几何特性测量系统和图像采集系统，其中自动传输机构安装在支撑平台上，对接调整托架通过自动传...
- 刘松凯徐志刚刘勇贺云徐永利王军义白鑫林
- 文献传递
- 均匀目标表面缺陷检测灰度照度补偿方法
- 本发明专利涉及基于均匀目标表面缺陷检测的光照补偿方法。其步骤为：首先利用标定的工业相机对检测目标进行图像采集；其次对图像平均预处理，降低单个亮点和暗点产生的局部噪声；再次分别进行行平均和列平均处理，获得行平均曲线和列平均...
- 刘明洋贺云白鑫林徐永利徐志刚侯雯中陈月玲杜木雄张世轩
- 文献传递
- 一种微重力环境模拟驱动机构
- 本发明涉及空间地面模拟平衡重力技术领域，特别涉及一种微重力环境模拟驱动机构。包括气浮平台、气浮支撑机构及目标星模拟器，其中气浮支撑机构设置于气浮平台上；气浮支撑机构包括底座架体、气足、驱动轮组件、制动吸盘组件、支撑架体及...
- 位亚强徐志刚孙银金贺云刘勇白鑫林
- 文献传递
- 一种1/6g低重力平衡吊挂装置
- 本发明涉及月球车吊挂系统，具体的说是一种1/6g低重力平衡吊挂装置。包括吊索、月面巡视探测器、张力控制吊挂装置、水平跟随平台、转盘、纵向运动大车及横向运动小车，其中纵向运动大车滑动连接于行车轨道上，横向运动小车位于纵向运...
- 徐志刚肖杰贺云刘勇李峰白鑫林王军义
- 文献传递
- 一种新型GIS控制柜激光焊接拼装夹具
- 本发明涉及激光加工技术中的拼装夹具，具体地说是一种新型GIS控制柜激光焊接拼装夹具，包括基座、顶盖及左、右、前、后侧支架，其中左、右、前侧支架分别与基座活动连接，后侧支架固接于基座上，顶盖位于四侧支架的上方；左、右、前、...
- 吴振军刘勇贺云
- 文献传递
- 融合激光SLAM实现平衡车智能导航
- 2023年
- 国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性,在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术,实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处理,在建图和定位方面,采用Google发布的Cartographer算法,路径规划和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷达建图时需要车速比较缓慢,并且需要尽可能避免抖动,因此让车模保持稳定的运动状态就很重要,为此首先对传感器获得的数据进行滤波,其次对小车的PID参数进行细调。同时为了更方便地控制,加入蓝牙功能,通过蓝牙控制小车运动,实现快速建图。在加入了SLAM技术之后,传统的平衡车可以实现避障和定位功能,能够实时检测出静态和动态障碍物,并绕开障碍物规划出最优路线,实现了无人驾驶功能。
- 权钰涵张啸刘冬刘冬贺云
- 关键词：遥感卡尔曼滤波
- 扭振系统试验方案的可行性仿真验证被引量：1
- 2018年
- 为了考核实验系统对对日定向装置的加载精度,提出了扭振系统试验方案。为了验证用扭振系统试验方案考核加载精度的可行性,在忽律扭杆挠性与摩擦力下建立其动力学与控制系统模型进行仿真,在考虑扭杆挠性与摩擦力下建立Adams模型进行仿真,得到仿真结果并对其进行分析。负载扭矩在幅值达到30 Nm时,以一定频率变化的扰动扭矩都在2 Nm以下,满足加载精度验证方案可信度条件,因此试验方案合理可信。通过仿真,加深了对扭振系统特性的认识,验证了通过扭振系统试验方案考核加载精度的可行性,降低了制作实体样机的风险与成本。
- 尹猛贺云贺云张世轩
- 关键词：扭振系统可行性仿真验证
