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两栖球形机器人的路径规划策略被引量：4: 2020年; 两栖机器人的水下路径最优规划是目前机器人运动控制研究领域的热点和难点。本文针对两种基于视觉伺服的广义约束优化(GCOP)和序列二次规划(SQP)的机器人运动控制算法进行对比分析,结合视觉伺服传感器,实现了两栖机器人最佳路径的规划、监测动态目标标定、移动目标监测、水下障碍物识别和目标跟踪。利用球形机器人的结构对称特性及阿基米德浮力原理,并结合模糊控制算法对水舱水位进行实时控制,使球形两栖机器人在水下能实现水下多自由度运动。最后,进行了算法的仿真和水下运动实验。实验结果表明,GCOP算法和SQP算法在相对障碍物的有限距离内,SQP算法规划的路径更加合理;而在达到目标坐标位置上,两种算法的误差为167.5 mm,SQP算法在水下路径规划上更加有效。; 马宇科郑亮郑亮吉晓雯司兆怡刘晏彤; 关键词：两栖机器人球形机器人路径规划目标识别

ICCD耦合装校电控系统的研究: 像增强型CCD(ICCD)作为一种微光探测器，对紫外探测的研究和发展有着十分重要的意义，CCD和像增强器只有达到最佳耦合距离时才能得到最佳分辨效果。ICCD耦合装校系统就是用来测量当二者达到最佳耦合效果时的耦合距离，测量...; 郑亮; 关键词：像增强器光栅尺; 文献传递

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郑亮