靳兴来
- 作品数：16 被引量：60H指数：3
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金浙江省重点科技创新团队项目国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 洗衣机离合器之离合轴的自动上料装置
- 洗衣机离合器之离合轴的自动上料装置，包括储料架和上料架，储料架的上部并列设置有可互联升降的左料箱和右料箱，左料箱和右料箱包括料箱架和倾斜地插装在料箱架上的活动料仓，活动料仓上并排设置有多条供离合轴滑行的第一滑轨，上料架上...
- 朱世强靳兴来裴祥金丁灿
- 文献传递
- 用于洗衣机离合器机芯压装的定位夹具
- 本发明公开了一种用于洗衣机离合器机芯压装的定位夹具。支撑圆筒安装在工作台底面，支撑圆筒与工作台的定位通孔同轴安装，支撑圆筒底部中心装有定位芯轴；定位芯轴为阶梯轴，内部套筒固定在定位芯轴凸缘台阶面上，外部套筒套在内部套筒外...
- 朱世强靳兴来裴翔金丁灿
- 文献传递
- 液压驱动下肢外骨骼机器人摆动相控制系统研究
- 下肢外骨骼机器人的样机在最近几年不断涌现，目前主要应用在助力及康复训练等领域，其作为典型的人机交互型机器人，涉及机构学、电子技术、计算机技术、控制技术、信息技术、传感技术、人工智能和仿生学等多学科知识。液压驱动下肢外骨骼...
- 靳兴来
- 关键词：液压驱动电控系统人机交互滑模控制器
- 基于精细化运动想象脑电信号控制的机械手系统及方法
- 本发明公开了一种基于精细化运动想象脑电信号控制的机械手系统及方法，该系统包括脑电采集装置、计算机和多维度机械手；脑电采集装置包括电极帽、信号发送装置与信号接收装置；电极帽为非侵入式电极帽，直接佩戴在操作者头顶，采集操作者...
- 朱世强崔正哲祝义朋李月华王志靳兴来
- 文献传递
- 洗衣机离合器制动轮的自动上料装置
- 洗衣机离合器制动轮的自动上料装置，包括倾斜料仓，倾斜料仓的前部并列设置有多条供制动轮滑行的第一滑轨，倾斜料仓的后部设置有供多个活动料仓并列插装的支撑轨，各个活动料仓具有多条第二滑轨，第二滑轨的出口与第一滑轨的入口对应；倾...
- 靳兴来朱世强裴祥金丁灿
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- 液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验被引量：13
- 2017年
- 液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD设计软件、数值计算等方法,给出了液压驱动膝关节的设计过程,并通过MATLAB等仿真软件进行了验证。基于确定的模型参数,进行了结构设计及平台搭建,并进行了穿戴试验。仿真及试验结果表明,该方法设计的外骨骼膝关节可以满足步行及负重需求。在负重由10增加为20 kg时,即负重增加一倍时,膝关节的轨迹平均跟踪误差减小了0.05%,跟踪误差最大值增加了20.7%,但是相对于整个膝关节的活动范围,该误差仅占总活动范围的1.2%。该研究为优化液压驱动下肢助力外骨骼提供了参考方法,并可为直线执行器驱动外骨骼其他关节的优化设计提供参考。
- 靳兴来朱世强张学群朱笑丛潘忠强
- 关键词：机器人计算机仿真液压驱动外骨骼
- 一种用于洗衣机离合器机芯压装的定位夹具
- 本实用新型公开了一种用于洗衣机离合器机芯压装的定位夹具。支撑圆筒安装在工作台底面，支撑圆筒与工作台的定位通孔同轴安装，支撑圆筒底部中心装有定位芯轴；定位芯轴为阶梯轴，内部套筒固定在定位芯轴凸缘台阶面上，外部套筒套在内部套...
- 朱世强靳兴来裴翔金丁灿
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- 基于PLC的洗衣机轴总成压装工位分析被引量：1
- 2017年
- 该文对洗衣机轴总成的压装工位进行了研究。通过引入PLC和触摸屏等自动化设备,结合自主设计的一体化压装附具,设计了一套气液增压系统,既能够满足增大压装力的需求,也可以实现强制抽芯,并且还可以实现节省气源。PLC通过以太网与HMI进行通信,实验样机验证了压装工位系统的有效性。
- 靳兴来朱世强刘达思裴翔
- 关键词：PLC以太网HMI
- 基于改进傅里叶级数的机器人动力学参数辨识被引量：30
- 2013年
- 针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界条件的改进傅里叶级数作为激励轨迹,并根据条件数准则优化激励轨迹系数.考虑测量噪声的影响,采用最大似然法作为参数估计的方法.实验结果表明,采用所提方法的辨识结果能够准确重构机器人关节力矩值.且相比于传统的基于傅里叶级数的辨识方法,该方法提高参数辨识的精度.
- 吴文祥朱世强靳兴来
- 关键词：机器人动力学摩擦力
- 基于GMS摩擦模型的机器人低速运动研究被引量：2
- 2014年
- 为了降低摩擦对机器人低速运动性能的干扰,引入了能够全面描述低速阶段摩擦力特性的GMS摩擦模型,并且利用遗传算法进行参数辨识,采用低通滤波器滤除高频噪声。为了验证该模型的有效性,设计了以机械手关节作为实验平台的轨迹跟踪实验,将模型作为前馈补偿引入系统。通过与常用的Stribeck模型补偿的对比,证明了GMS模型能更完善地描述摩擦力的特性,能进一步改善机械手的轨迹跟踪性能。
- 靳兴来朱世强吴文祥
- 关键词：遗传算法低通滤波前馈补偿
