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一种基于扰动流体动态系统的无人机三维航路规划方法: 本发明公开了一种基于扰动流体动态系统的无人机三维航路规划方法，将包含敌方地面防空火力的复杂地形环境下无人机低空飞行三维航路规划问题抽象为流体避障中的三维流线求解问题。该方法不需要求解带有复杂边界条件的流体方程，直接构造由...; 王宏伦吕文涛刘畅姚鹏; 文献传递

一种滑翔式无人机自主进场航路规划方法: 本发明公开了一种滑翔式无人机自主进场航路规划方法，该方法以最佳滑翔方式进入着陆区域，以可变半径‘8’字形盘旋方式降低高度并调整航向，使得无人机下降到设定着陆窗口高度时，能够同时满足设定着陆航向的要求。首先根据无人机当前的...; 王宏伦吕文涛郑丽丽向锦武; 文献传递

无人机地形匹配辅助导航系统设计与仿真被引量：6: 2014年; 根据无人机的飞行任务需要,提出一种适用于无人机的地形匹配辅助导航系统。该系统采用TERCOM算法和SITAN算法相结合的地形匹配组合导航算法,以满足无人机机动飞行情况下连续匹配的要求。为验证系统的有效性,根据真实地形数据,建立由数字飞机、飞行控制系统、惯性导航系统和地形匹配系统组成的闭环仿真平台,研究了不同飞行条件对导航精度的影响。仿真结果表明,该系统能够有效提高无人机的自主导航精度,具有较高的工程实用价值。; 吕文涛王宏伦刘畅纪红霞; 关键词：无人机地形匹配

一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法: 本发明公开了一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法，属于航迹跟踪控制技术领域。本发明首先通过航迹规划模块得到参考航迹的离散航路点数据；然后通过拉格朗日分段多项式插值方法，对所得离散航路点数据进行分段插值拟合处理，得到曲...; 王宏伦许敬刚吕文涛盖文东; 文献传递

基于流水避石原理的无人机三维航路规划被引量：7: 2015年; 对一种新颖的基于流水避石原理的无人机三维航路规划技术进行了阐述。复杂地形条件下具有全局最优性的无人机三维航路规划问题,不但要考虑地形对飞行安全的影响,还要考虑无人机自身的性能约束,最终规划出三维空间内可供无人机实际飞行的平滑航路。传统航路规划算法在计算复杂度、航路平滑性等方面难以令人满意。流水避石航路规划算法受自然界流水避开岩石并最终到达目标点的现象启发,; 王宏伦姚鹏梁宵吕文涛; 关键词：无人机复杂地形

一种滑翔式无人机自主进场航路规划方法: 本发明公开了一种滑翔式无人机自主进场航路规划方法，该方法以最佳滑翔方式进入着陆区域，以可变半径‘8’字形盘旋方式降低高度并调整航向，使得无人机下降到设定着陆窗口高度时，能够同时满足设定着陆航向的要求。首先根据无人机当前的...; 王宏伦吕文涛郑丽丽向锦武; 文献传递

基于流水避石原理的无人机三维航路规划方法被引量：22: 2013年; 借鉴自然界流水避石现象,提出一种基于流体计算的无人机(UAV)三维(3D)航路规划方法。首先介绍了球心位于坐标原点时,球形障碍三维绕流问题的解析解。之后采用旋转平移矩阵与流线数据叠加方法生成了任意位置多障碍同时存在的三维流线。为验证解析解的有效性同时给出该方法基于数值模拟的计算过程,对适合无人机三维航路规划的流体模型和数值求解方法进行了分析,并给出了通过数值模拟求解航路的方法。最后,根据无人机机动约束对流线进行处理得到可飞航路,将航路长度、纵向和横侧向机动次数作为子目标函数对航路进行综合评价。仿真结果表明:解析法航路规划中,圆球障碍的地形建模简单计算量小,航路集中在由起点至终点的航路带间;数值法航路规划适合障碍分布复杂的地形,航路分布于规划空间中。这两种方法的航路平滑,能够满足无人机飞行约束,航路具有绕流意义的最优性,可以避免势场法的局部极小问题,并且可以提供多条备选航路。; 梁宵王宏伦李大伟吕文涛; 关键词：无人机流体力学综合评价

一种基于扰动流体动态系统的无人机三维航路规划方法: 本发明公开了一种基于扰动流体动态系统的无人机三维航路规划方法，将包含敌方地面防空火力的复杂地形环境下无人机低空飞行三维航路规划问题抽象为流体避障中的三维流线求解问题。该方法不需要求解带有复杂边界条件的流体方程，直接构造由...; 王宏伦吕文涛刘畅姚鹏; 文献传递

一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法: 本发明公开了一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法，属于航迹跟踪控制技术领域。本发明首先通过航迹规划模块得到参考航迹的离散航路点数据；然后通过拉格朗日分段多项式插值方法，对所得离散航路点数据进行分段插值拟合处理，得到曲...; 王宏伦许敬刚吕文涛盖文东; 文献传递

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吕文涛