张戎军
- 作品数：14 被引量：41H指数：4
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制
- 本文针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统,提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法．控制器采用径向基函数神经网络近似对象的非线性动力学,神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到。文中给出了系统稳定性和跟...
- 孙富春孙增圻张戎军
- 关键词：神经网络非线性系统滑动模控制
- 柔性机械手测速反馈消振的理论与实验研究
- 1997年
- 在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除柔性振动，是控制实现中的一个主要问题。本文首先对柔性机械手测速反馈消振的理论基础进行了研究，讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响；进而探讨了测速反馈在两关节柔性机械手的实现问题。最后给出了易于工程实现的测速桥方法，实验证明，它可以有效地抑制柔性振动。该方法经济简单，可靠性高，在空间机器人领域中有着广泛的应用价值。
- 张戎军郭木河孙增圻孙富春李相伟
- 关键词：柔性机械手机械手消振
- 采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制被引量：6
- 1996年
- 针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统，提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法．控制器采用径向基函数神经网络近似对象的动力学非线性，神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到．文中给出了系统稳定性和跟随误差收敛性的证明，并通过仿真实例揭示了所提方法的性能．
- 孙富春孙增圻张戎军
- 关键词：自适应控制采样数据非线性系统神经网络
- 柔性机械手数据采集与处理系统被引量：1
- 1997年
- 本文介绍了清华大学双连杆柔性机械手数据采集与信号处理系统的基本构成和工作原理。
- 张戎军孙增圻李相伟朱绍文
- 关键词：柔性机械手数据采集数据处理
- 柔性机械手的建模与控制
- 柔性有两层意思:一是指任务完成的灵活性,这是人们期望得到的,二是指连杆或其他子结构的弹性,这是一种干扰。柔性机械手的柔性一般指后者,本文将主要讨论近年来柔性机械手(Flexible Manipulator)在如下几个方面...
- 张戎军孙增圻孙富春
- 关键词：柔性机械手动力学方程传感器驱动器
- 柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究被引量：5
- 1999年
- 在柔性机械手的控制中，加速度反馈的方法是一种消除末端振动的有效而简便途径．然而，目前对其有效性尚无严格的理论证明和分析．本文将通过非约束模态分析方法对单柔性臂机械手的动力学方程进行分析，以此为基础对加速度反馈的理论和实现进行研究和讨论，得到了一些重要的结论．
- 张戎军孙增圻孙富春
- 关键词：柔性机械手加速度反馈振动稳定性
- 变结构控制在船舶操纵中的应用被引量：4
- 1994年
- 本文根据船舶操纵系统的具体特点，为限制水域中的船舶操纵提供了一种变结构控制方案，同时考虑了航向纠编和航迹调整。根据一种特定航道设计的变结构控制系统可适用于一定范围内的其他航道内的船舶操纵，且控制精度高，无抖振发生。
- 张戎军许汉珍
- 关键词：船舶操纵变结构控制
- 柔性连杆机械臂实验平台及其系统建模与控制
- 孙增圻孙富春张戎军朱纪洪朱绍文张令波吴立成杨唐文邓辉苏文敬
- 该项目提出了柔性连杆机械手动力学建模的神经网络方法、柔性连杆机械臂的动态神经网络建模方法、动态神经模糊建模方法、柔性连杆机械手动力学建模的子杆法和广义测速反馈理论；首次给出了非并置的柔性机械手加速度反馈如何能够消除柔性振...
- 关键词：
- 关键词：柔性机械手
- 转柱舵系列模型试验分析被引量：3
- 1991年
- 本文将对五个展弦比的转柱舵进行试验分析,求得转柱舵水动力系数随展弦比、速度比变化的一般规律,并且将转柱舵的升力、阻力系数和压力中心无因次系数随展弦比、速度比、舵角的变化绘成系列图谱,提出了获得较优转柱舵水动力性能的展弦比、速度比选择区限。另外,本文将给出一定舵角范围内升力、阻力系数的二元非线性多项式计算公式。
- 张戎军许汉珍
- 关键词：转柱舵水动力系数船舶
- 船舶操纵非线性系统的鲁棒变结构控制被引量：1
- 1994年
- 本文采用伪线性化交换将船舶操纵非线性系统近似地化为线性可控正则型，并对线性化系统设计了一种连续的变结构控制以提高整个闭环系统的鲁棒性。该方案用于限制水域中船舶的航向航迹纠偏控制中，取得了预期的效果。
- 张戎军许汉珍
- 关键词：非线性系统变结构控制船舶操纵
