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朱蓓蓓

作品数：5 被引量：4H指数：1
供职机构：华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系更多>>
发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 5篇机器人
  • 4篇柔性机器人
  • 2篇受限柔性机器...
  • 2篇前臂
  • 2篇鲁棒
  • 2篇变结构
  • 1篇位置控制
  • 1篇线性系
  • 1篇连杆
  • 1篇鲁棒控制
  • 1篇鲁棒性
  • 1篇模型降阶
  • 1篇控制方法
  • 1篇降阶
  • 1篇非线性
  • 1篇非线性系统
  • 1篇变结构控制
  • 1篇不确定性

机构

  • 5篇华南理工大学

作者

  • 5篇徐建闽
  • 5篇朱蓓蓓
  • 3篇周其节

传媒

  • 2篇控制理论与应...
  • 2篇华南理工大学...
  • 1篇高技术通讯

年份

  • 3篇1998
  • 2篇1997
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
一类受限柔性机器人的鲁棒性力/位置控制方法被引量：1
1998年
本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题．首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反馈使系统线性化，最后对线性子系统设计变结构补偿器，使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性．
徐建闽朱蓓蓓周其节
关键词：受限柔性机器人变结构控制机器人
受限柔性机器人的模型降阶及变结构力/位置控制
1997年
研究了具有柔性前臂的两连杆柔性机器人的混合力／位置控制问题。首先，利用奇异值分解法对所给出的受限柔性机器人模型进行分解，再利用伪逆的概念引入一个新的降阶坐标使各子系统降价，并分别对各子系统进行力控制器和位置控制器的设计。为了获得对拟静态假设的鲁棒补偿，对位置控制器采用了变结构控制并进行了理论论明。最后，通过仿真进一步验证了本方案高精度性和强鲁棒性。
徐建闽朱蓓蓓周其节
关键词：受限柔性机器人变结构机器人
两连杆柔性前臂机器人的模型转换被引量：1
1997年
本文针对Ｄｅｌｕｃａ等人提出的两连杆柔性前臂机器人的动态模型，通过坐标变换，推导出一种以可测关节角为变量的新的全局动态模型。这一新模型为柔性机器人的反馈控制器的设计和实现带来方便。
朱蓓蓓徐建闽周其节
关键词：柔性机器人非线性系统
鲁棒控制在两连杆移动关节机器人中的应用被引量：2
1998年
重点研究了一种新的非线性系统鲁棒控制算法在两连杆移动关节机器人控制中的应用，讨论了其终端夹持不定载荷时的模型跟踪问题。仿真结果表明，当机械手夹持不确定负载运动时，机器人闭环系统有较好的动态响应，说明系统具有较强的鲁棒性，同时也验证了此算法的有效性。
朱蓓蓓徐建闽周其节
关键词：鲁棒控制不确定性机器人
一种柔性前臂机械手控制算法
1998年
本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题．通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型，在Deluca等人[1]提出的CTJ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法ICTJ，并从理论上证明了新算法的收敛性．仿真结果表明ICTJ算法比CTJ算法在跟踪精度上有明显的改善．
徐建闽朱蓓蓓周其节
关键词：柔性机器人
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