杨犇
- 作品数：6 被引量：41H指数：4
- 供职机构：中国计量学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 七自由度番茄收获机械手动力学研究被引量：4
- 2014年
- 在番茄收获机械手动力特性优化控制的研究中,采用Lagrange法,建立了七自由度番茄收获机械手的动力学模型,获得了机械手力、质量和加速度以及力矩、转动惯量和角加速度之间的关系,并得到了机械手在完成指定运动时各关节驱动器所需要的驱动力(力矩)。利用Pro/E和ADAMS建立了机械手的虚拟样机,分别在MATLAB和ADAMS中进行了动力学仿真。结果表明,利用动力学模型与虚拟样机得到的各关节作用力(矩)均呈规律性变化,除关节2和关节4外,各关节力(矩)值是相同的。两种方法得到的关节2和关节4力(矩)的最大相对误差为3.76%,验证了动力学模型的正确性和虚拟样机的可靠性,为番茄收获机械手轨迹跟踪控制提供了动力学模型和基于虚拟样机的被控对象,并为优化设计提供了依据。
- 梁喜凤蒋正帅杨犇
- 关键词：番茄机械手动力学虚拟样机
- 基于ADAMS与MATLAB的一种七自由度机械手轨迹跟踪控制仿真研究被引量：7
- 2012年
- 针对多关节机械手轨迹跟踪控制精确的传递函数难以建立的问题,采用ADAMS与MATLAB联合仿真进行七自由度机械手轨迹跟踪控制研究。结果表明:利用PID控制七自由度机械手具有较好的轨迹跟踪特性;利用ADAMS软件建立机械手系统虚拟样机可以取代传统的传递函数作为轨迹跟踪控制系统的被控对象。
- 梁喜凤杨犇
- 关键词：PID机械手联合仿真ADAMS
- 基于模糊补偿的七自由度机械手轨迹跟踪控制被引量：1
- 2012年
- 针对多关节机械手的不精确动力学模型导致计算力矩法控制的鲁棒性差和不能实现全局渐进稳定的问题,以一种七自由度机械手为研究对象,采用计算力矩加自适应模糊补偿控制,通过ADAMS与MATLAB联合仿真进行机械手轨迹跟踪控制研究,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性。仿真结果表明:利用该方案控制的七自由度机械手具有较好的轨迹跟踪特性,无须机器手精确的动力学模型。
- 杨犇梁喜凤
- 关键词：模糊控制计算力矩控制机械手
- 一种七自由度机械手的运动控制研究
- 冗余度机器人存在运动学冗余度，对末端笛卡尔空间中确定的位姿，其关节空间存在着自运动。因此该类机器人具有良好的灵活性和柔顺性。冗余度机器人的研究对实现复杂作业操作具有重要意义。本文以一种七自由度机械手为研究对象，对冗余度机...
- 杨犇
- 关键词：七自由度机械手避障规划计算力矩控制
- 文献传递
- 番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验被引量：21
- 2013年
- 针对番茄收获机械手动力学模型不精确和外界扰动问题,该文采用计算力矩—模糊补偿相结合的控制方法进行了番茄收获机械手轨迹跟踪控制研究。通过自适应模糊逻辑系统补偿机械手动力学模型中的不确定部分,模糊逻辑系统的参数基于Lynaponv稳定性理论自适应调节,并利用ADAMS与MATLAB进行仿真试验。结果表明,对比计算力矩法,计算力矩—模糊补偿控制算法中各关节轨迹跟踪误差明显减小且收敛趋势明显。关节1至关节7平均轨迹跟踪精度分别提高了70.29%、94.72%、0.61%、74.29%、89.75%、86.41%和67.14%。该控制方案中各关节控制力(矩)均呈规律性变化,增加扰动信号亦未使输出力(力矩)出现抖振和突变,启动力(矩)最大出现在移动关节2和转动关节4,分别为453N和98.33N·m。研究结果可为番茄收获机械手轨迹跟踪控制系统的深入研究奠定基础。
- 梁喜凤杨犇王永维
- 关键词：农业机器人机械手
- 一种七自由度番茄收获机械手的逆运动学研究被引量：3
- 2016年
- 以一种七自由度冗余度番茄收获机械手为研究对象,采用基于代数法和几何法相结合的分析方法和梯度投影法,进行位置层面和速度层面上逆运动学分析与仿真试验,并对比正、逆运动学位姿求解误差。结果表明,本文采用代数法和几何法相结合方法与梯度投影法,获得机械手各关节运动变量与末端执行器位姿的关系模型;机械手速度层面运动学正解和逆解误差均较小,分别为8.27e-13 m和9e-11 m。因此仿真试验结果验证了该算法理论的有效性。
- 梁喜凤周涛杨犇王斌锐
- 关键词：逆运动学七自由度机械手几何法代数法
