苗保彬
- 作品数：9 被引量：19H指数：3
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- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 船舶航向跟踪系统自适应单神经网络控制被引量：2
- 2018年
- 针对船舶航向非线性系统,考虑模型中存在的不确定性和外部干扰等未知项,设计一种基于动态面控制技术和单神经网络技术的自适应控制器。首先引入一阶低通滤波器,避开对虚拟控制律的解析求导,解决了传统后推方法中普遍存在的"计算膨胀"问题;然后将设计控制器过程中出现的未知部分积存到下一步,依此类推,一直到控制器设计的最后一步,仅用一个神经网络逼近器逼近系统中的未知部分;最后把神经网络权值的范数作为唯一的在线估计参数,使在线学习参数的数目显著减少。所设计的控制算法具有计算量小、结构简单及易于工程实现等特点。采用Lyapunov理论证明了系统中的信号都是半全局一致最终有界,示例仿真结果验证了所提算法的有效性。
- 马鹏飞苗保彬石凡包雄关
- 关键词：自适应控制神经网络控制动态面控制非线性鲁棒控制
- 基于DSC和MLP的船舶航向跟踪控制被引量：6
- 2013年
- 针对非线性船舶航向运动数学模型存在模型误差的情况,提出一种神经网络控制方法.基于Lyapunov稳定性分析理论,采用动态面(DSC)控制技术,以消除传统Backstepping方法中存在的"计算爆炸"问题,并采用最少学习参数(MLP)技术,以减少控制器的计算负担,便于工程实现和应用.设计的神经网络控制器可以保证闭环系统中所有信号一致最终有界,使跟踪误差任意小.仿真验证了算法的有效性.
- 苗保彬李铁山罗伟林
- 关键词：船舶航向控制
- 基于减聚类-自适应神经模糊推理的船舶航向保持控制设计被引量：5
- 2019年
- 为解决船舶在非线性和不确定性条件下的常规航向保持控制参数难以确定和性能较差的问题,提出一种基于减法聚类和神经模糊推理系统(SC-ANFIS)的船舶航向保持控制设计。基于鲁棒PID控制,借助减法聚类算法的学习能力对输入样本进行聚类分析,优化模糊量化和模糊规则,继而用神经-模糊推理的方法解决船舶的不确定性问题和非线性控制问题;同时,为避免维数灾难等问题发生,采用多维隶属度函数设计一种可在线自调整的基于SC-ANFIS的航向保持控制系统,并设计仿真试验进行对比分析。仿真试验结果表明,在存在模型参数摄动和干扰的情况下,基于SC-ANFIS的航向保持控制系统可行、有效,能取得良好的控制效果。
- 陈桂妹苗保彬
- 关键词：船舶航向保持自适应神经模糊推理系统减法聚类
- 一种简化的减摇鳍自适应神经网络控制被引量：1
- 2016年
- 基于Lyapunov稳定性定理和动态面控制技术,针对船舶减摇鳍系统提出了一种自适应神经网络控制设计方法。文章采用动态面控制技术消除传统Backstepping方法中存在的"计算爆炸"问题,同时从实际应用的角度出发,充分考虑系统中存在的显著不确定性,并运用径向基神经网络对不确定性进行估计及补偿。此外,采用最少学习参数技术减少控制器的计算负担,使所设计的控制器更贴近工程应用。文中所设计的控制器保证了船舶减摇鳍系统信号一致最终有界,使系统输出收敛到一个较小区间,最后通过数值仿真验证了所提算法的有效性。
- 苗保彬李铁山
- 关键词：不确定非线性系统
- 不确定下三角非线性系统自适应控制及应用
- 近年来，基于在线逼近的不确定下三角非线性系统自适应控制吸引了广大学者的研究兴趣。本文对不确定下三角型非线性系统的自适应神经网络控制设计及其在自主式水下机器人的三维轨迹跟踪控制应用方面进行了研究，主要研究工作如下: 1....
- 苗保彬
- 关键词：自适应神经网络控制自主式水下机器人
- 文献传递
- 船舶有航速辐射问题的新实用数值方法
- 2018年
- 为解决船舶在波浪中以恒定速度运动的辐射问题,基于势流理论,采用三维瞬时自由面格林函数方法对船舶水动力问题进行求解。提出三维瞬时自由面格林函数波动项的新数值计算方法,并在大时间区域内基于精细积分法对三维瞬时自由面格林函数的波动项进行插值调用,最终提高波动时域格林函数的数值计算精度。对Wigley船型的水动力系数进行数值计算,并将附加质量和阻尼系数的数值计算结果与试验结果和参考文献进行对比,验证新数值计算方法的有效性。
- 苗保彬包雄关
- 关键词：航速精细积分法阻尼系数
- 基于动态面和L_2干扰抑制的AUV三维航迹跟踪控制
- 2012年
- 为实现外界干扰作用下水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,提出基于动态面和L2干扰抑制的控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性分析理论,对严格反馈系统中的非线性系统进行控制设计,采用动态面控制方法有效避免了用后推方法产生的"计算爆炸"问题,并用L2干扰抑制控制器将外界干扰予以抑制.针对某水下机器人模型,利用Matlab进行数值仿真,结果表明,该控制器对外界干扰有较好的抑制作用,可以实现水下机器人三维航迹的精确跟踪控制.
- 苗保彬李铁山罗伟林
- 关键词：水下机器人动态面控制
- 基于无模型的船舶航向跟踪控制
- 船舶航向运动系统具有典型的大惯性、大时滞、非线性等特点,并受到自动舵执行能力的约束以及船舶运动中风、浪、流等外界干扰的影响,使得航向控制器的设计非常困难.针对这种情况,本文试采用自抗扰控制技术解决船舶航向控制的鲁棒性问题...
- 苗保彬李铁山李子富
- 关键词：跟踪控制自抗扰控制鲁棒性
- 基于Backstepping和输入饱和的船舶航向跟踪控制被引量：5
- 2014年
- 基于Lyapunov稳定性定理和Backstepping方法,针对非线性船舶航向运动数学模型提出一种考虑输入饱和的直接自适应神经网络控制方法.采用Backstepping方法对系统进行递归式设计并借助一种饱和内补偿辅助系统处理系统中的输入饱和限制问题,同时运用最少学习参数(MLP)技术,以减少控制器的计算负担,便于工程实现和应用.本文设计的控制器保证了闭环系统信号一致最终有界,而且使系统输出能收敛到零的一个较小领域.数值仿真验证了该算法的有效性.
- 林郁苗保彬
- 关键词：船舶航向控制BACKSTEPPING神经网络
