谭红力
- 作品数：21 被引量：66H指数：5
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：兵器预研支撑基金国家部委资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 基于DSP和FPGA的导航系统的信息融合研究被引量：5
- 2006年
- 本文首先简单介绍某小型基于DSP和FPGA的导航计算机系统,然后根据其子系统输出的有效信息设计可行的信息融合算法;针对其子系统有效输出结果的时间不同步性,结合系统实际情况,设计一种中断机制的同步实现方法;最后进行仿真试验,验证本文的设计。
- 徐敏豪谭红力黄新生
- 关键词：组合导航信息融合KALMAN滤波时间同步
- 基于Matlab/Simulink的捷联惯导系统仿真运动轨迹生成器被引量：12
- 2007年
- 为了对捷联惯导系统的算法以及各种组合式导航滤波算法进行仿真测试,需要运动轨迹生成器产生数据源。设计了一种基于Matlab/Simulink的交互式的运动轨迹生成器,它具有图形界面,可以由人实时操纵载体的运动,产生任意的二维平面运动轨迹,并扩展出惯导系统需要的六自由度的陀螺和加速度信息。
- 谭红力鲁小强黄新生
- 关键词：捷联惯导系统仿真
- 捷联惯导大失准角误差模型在快速传递对准中的应用被引量：13
- 2008年
- 针对快速传递对准中主子惯导相对姿态存在大角度的情况,推导了捷联惯导大失准角误差模型。该模型采用欧拉角表示姿态误差,并用欧拉运动方程准确描述其传播规律。鉴于该模型中的姿态观测方程是复杂的非线性函数,采用无需求导的UKF算法,并采用奇异值分解(SVD)解决方差阵的病态问题。仿真结果表明,该算法在小角度误差条件下滤波精度优于线性模型,并且适用于大角度误差条件。
- 谭红力黄新生岳冬雪
- 关键词：快速传递对准捷联惯导系统欧拉运动方程奇异值分解
- 基于神经网络的捷联惯导系统温度补偿被引量：2
- 2006年
- 基于神经网络的捷联惯导系统温度补偿算法,以观测温度为输入变量,以数字滤波器输出信号为输出。采用BP算法训练网络。其对输出信号进行数字滤波,消除系统随机误差和采样电路噪声的影响。再与初始零位比较,得到只与温度变化有关的信号,以此作为网络学习的目标信号,得到陀螺随温度变化信号的估计值。实验结果表明,该算法不仅能获得较高的精度,还能提高系统实时性。
- 曾勇谭红力黄新生
- 关键词：温度补偿捷联惯导神经网络
- 一种微型机器人局域网(RAN)的设计
- 微型机器人系统中的各种模块之间需要进行分布实时的通信,传统的网络设计方法无法满足其严格的空间、成本等要求.基于控制器局域网(CAN)设计了一种机器人局域网(RAN),可以将各种模块封装成网络节点.通过对标识符进行合理分配...
- 张代兵谭红力
- 关键词：机器人局域网网络互联网络设计
- 文献传递
- 基于仿射投影的弹载图像几何失真校正方法被引量：5
- 2009年
- 针对图像末制导系统中,由弹体姿态变化引起的图像几何失真,提出了一种新的弹载图像几何失真的校正方法,并首先根据仿射投影不改变目标平行结构的特性,提出了以仿射投影图像为目标进行校正的思想;然后根据弹载摄像机成像特点,推导出了目标透视投影和仿射投影与弹体俯仰角之间的函数关系;最后利用该函数关系,通过合理的坐标系设置,结合惯导和图像信息来求得目标的校正图像。仿真实验结果表明,该方法能有效地校正由弹体姿态引起的图像几何失真,不仅有利于目标的精确定位,而且对惯导误差不敏感,计算量也较小。
- 岳冬雪黄新生谭红力
- 制导武器半实物仿真的可视化系统设计被引量：3
- 2007年
- 可视化系统是某制导武器半实物仿真系统的重要组成部分,对制导武器的研制与评估具有重要意义。针对半实物仿真实时产生数据的特点,分析了组成该系统的各功能模块,提出了利用多线程技术和基于TCP/IP网络的双机仿真结构来实现数据驱动的设计方法,这两种设计方法将解决半实物仿真实时性要求与数据可视化系统占用计算机资源之间的矛盾,节省系统资源。在Windows平台下以MFC和OpenGL实现了该制导武器的二维飞行参数变化曲线显示和的三维视景显示,其中详细介绍了两种数据驱动方式的实现方法,及三维视景显示的实现技术。该可视化系统具有图像逼真,信息准确,实时性好的特点,已成功应用于某制导武器的半实物仿真。
- 宋斌袁望久谭红力李兴玮
- 关键词：多线程可视化半实物仿真
- 航弹族低成本捷联惯导系统关键技术研究
- 采用GPS/INS制导方式的航空炸弹成本低、精度高,在现代战争中大量使用。但GPS信号易受干扰,实战中仍需要具备纯惯性制导能力。在保证纯惯性制导精度的条件下,实现低成本是制导组件研制的难点。本文对制导组件的重要子系统:低...
- 谭红力
- 关键词：航空炸弹惯性制导捷联惯导系统神经网络
- 文献传递
- 基于捷联惯导高保真误差模型的非线性滤波算法被引量：4
- 2008年
- 针对捷联惯导系统在大姿态误差条件的对准问题,推导了高保真非线性误差模型。该模型采用欧拉角表示姿态误差,并用与导航解算相同的姿态更新算法准确描述了姿态误差的传播规律。利用该模型设计了扩展卡尔曼滤波器,并以二位置对准为例,比较该模型与线性模型和大方位误差模型的滤波效果。仿真实验结果表明在小角度误差和大方位误差条件下,基于高保真模型的滤波器估计精度都优于其它两种模型,且在大水平姿态误差条件下滤波精度也很高。
- 谭红力黄新生岳冬雪
- 关键词：捷联惯导系统非线性模型扩展卡尔曼滤波
- 蛇形机器人的分布式控制实现
- 在研制蛇形机器人的过程中,控制系统的设计和实现是关键技术之一。与集中式控制相比,分布式控制具有连线少、可扩展性强、易于实现等优点。在蛇形机器人上具体实现了分布式控制方案,以多个单片机作为分布控制器,取得了满意的控制效果,...
- 张代兵谭红力潘献飞
- 关键词：蛇形机器人分布式控制单片机
- 文献传递
