贠超
- 作品数：187 被引量：1,024H指数：18
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
- 组合塔式多车并行存取自动立体停车库
- 组合塔式多车并行存取自动立体停车库是一种能自由组合，灵活搭配实现多车并行存取的新型立体停车库，根据本实用新型的车库地面层可以均为出入口124，每个车库可根据实际情况配置多台升降机平台122，这些升降机平台互相独立能并行存...
- 贠超李东京张进王刚
- 文献传递
- 两平行轴同步移动伺服系统的控制设备和控制方法
- 本发明提供一种两平行轴位置速度同步控制的算法，利用量具标定两平行轴的初始同步位置，并把对应的两个初始点作为两个轴的零点，采用直接搜索法，将两平行轴中的一根看作X轴，另外一根看作Y轴，在XOY平面插补斜率为1的直线，直线在...
- 王伟刘相权赵雪峰贠超
- 文献传递
- 基于自适应混合算法的智能存取系统动态路径规划被引量：4
- 2013年
- 研究了药房智能存取系统拣选路径的动态规划问题,提出了该问题的数学模型,并设计了一种新的自适应混合粒子群遗传算法(Adaptive hybrid particle swarm algorithm)。该算法在粒子群遗传混合算法的基础上引入了动态调整和自适应进化的策略。在算法前期粒子群搜索阶段,建立了惯性权重系数、认知系数与收缩因子之间的联动关系,随着惯性权重的动态变化,认知系数与收缩因子也适时进行调整,提高了搜索效率和搜索精度。在算法的后期,采用了遗传算法的自适应交叉和变异的进化过程,对陷入局部最优的粒子群进行打散,使得每次迭代中都能最大限度的获取路径信息,使种群的搜索朝向解空间的不同区域发展。经过对某大型医院智能存取系统的路径规划仿真实验,验证了提出的算法相对于其他算法在求解速度和求解精度上都有较大的提高。
- 樊明郭艺贠超宋德政高志慧
- 关键词：混合算法自适应策略
- 自动化药房药品出库控制与管理的系统
- 本发明提供一种自动化药房药品出库控制与管理的系统，包括出库管理子系统及出库控制子系统，出库管理子系统用于根据患者的处方单生成药品出库清单，同时自动为待出库的药品分配储位及本储位的出库数量，其包括两部分功能，其一为鉴别处方...
- 贠超王伟樊明车洪磊方龙伟郭艺
- 文献传递
- 立式回转药柜结构优化设计与运动仿真被引量：5
- 2010年
- 对立式回转药柜的机械结构、工作原理进行分析,分阶段讨论了储药斗运动不干涉条件,确定了基于运动不干涉条件的链传动优化函数;利用MATLAB寻求储药斗回转半径最小解,最终确定了链传动优化设计参数;对药柜两侧平衡杆导轨进行合理布局以保证储药斗保持水平运行,利用UG和ADAMS建立运动仿真模型,进行储药斗运动仿真,验证了基于储药斗运动不干涉条件的链传动优化设计结果的可行性。该系统已经开发完成,应用于医院门诊药房,运行效果良好。
- 张志强贠超刘相权刘扬
- 关键词：优化设计运动仿真
- 一种全自动快速上药系统
- 本发明公开了一种全自动快速上药系统，包括缓存药柜、推药装置、上药机械手和直角坐标机器人。上药机械手设置于快速发药系统后面的直角坐标机器人上，可在直角坐标机器人的带动下到达指定位置给该位置的储药槽自动补药；缓存药柜设置于上...
- 贠超尹强强李东京金辉车洪磊王刚郝大贤
- 文献传递
- 柔性冗余度机器人改善频率特性的研究被引量：3
- 2004年
- 对改善柔性冗余度机器人的频率特性进行了研究。首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人固有频率的结论。然后分析了机器人的自运动与关节运动参数之间的关系。在此基础上,提出了在保证末端名义运动不变的情况下通过规划柔性冗余度机器人的自运动调整关节运动参数来提高系统的固有频率,以避开动力奇异并改善机器人动态性能的方法,此外给出了相应的优化算法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。
- 高志慧贠超边宇枢
- 关键词：柔性机器人固有频率
- 基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定被引量：18
- 2012年
- 为了测量出工业机器人的定位误差,根据工业机器人定位误差测量系统的特点,采用基于距离约束的方法实现了了机器人Tool0坐标系与测量靶标坐标系之间的位置矩阵(工具坐标系)的自动化标定过程,同时分步实现了机器人基坐标系与测量设备基坐标系之间的位姿矩阵(基坐标系)自动化标定过程;建立了基于激光跟踪仪的工业机器人定位误差测量系统,并根据测量数据具体标定出了涉及到的各个坐标系,验证了算法的有效性,为工业机器人定位误差的测量打下了基础。
- 齐立哲陈磊王伟余蕾斌贠超
- 关键词：工业机器人坐标系
- 灵巧手控制系统设计与实现
- ＜正＞1引言灵巧手作为智能型机器人末端执行器,对于机器人实现拟人化灵活操作,提高智能化机器人作业水平有着重要意义。通过机械臂实现粗定位,再领用灵巧手精确定位,只要采用适当的抓取方式和抓取规划算法,理论上可以实现对各种形状...
- 宁远明贠超
- 关键词：PMAC
- 文献传递
- 六自由度机器人在焊缝焊接应用中的路径规划
- 2009年
- 常用的机器人轨迹规划有关节空间法和直角坐标空间法,本文分析了这2种轨迹规划的特点,提出了分段二次Lagrange插值路径规划法,并进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用分段二次La-grange插值的方法能使机器人末端的运动轨迹平滑且能很好地逼近于给定的焊缝曲线。
- 孙坤贠超王媛媛
- 关键词：机器人路径规划LAGRANGE插值
