陈涛
- 作品数：18 被引量：81H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术兵器科学与技术电气工程更多>>
- UUV走航CTD探测的航迹规划及控制方法研究被引量：5
- 2011年
- 介绍了一种航迹规划与控制方法,使得无人水下航行器(UUV)能够使用CTD测量仪完成水下探测任务。详细介绍了所研究的UUV硬件系统体系结构,同时完成UUV水平面和垂直面的航迹规划,使其在满足UUV设计要求及CTD测量特性约束条件下能够完成水下探测任务。为了实现UUV在三维空间里较好的跟踪所规划的航迹,应用自抗扰控制(ADRC)技术,分别设计了自抗扰航向控制器和纵倾控制器。所研究的航迹规划与控制方法在UUV半实物试验中得以验证。
- 陈江陈涛施小成严浙平张勋
- 关键词：无人水下航行器CTD航迹规划自抗扰控制
- 基于虚拟领航者的UUV空间编队方法被引量：3
- 2011年
- 针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的空间编队问题,将UUV编队中的领航-跟随法和行为法相结合,提出了基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.将虚拟领航者替代真实领航者,结合每个个体UUV的行为控制,并将传统的人工势场法推广到三维空间下,来实现UUV的编队控制.该方法在确保了多UUV系统的简单结构的前提下,同时增加了系统的可靠性,且系统保持分布式并行处理的特点.通过对编队队形保持及变换、编队避碰和编队地形勘测3种案例的仿真验证了所提出方法的有效性.
- 周伟江陈涛任牧青
- 关键词：无人水下航行器虚拟领航者人工势场
- 灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用被引量：10
- 2008年
- 针对自主水下机器人(AUV)传感器故障诊断中样本数据少、随机性强、实时性要求高的特点,将灰色动态预测模型的建模原理引用到AUV传感器的故障诊断中。在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上,可以实现AUV传感器的实时故障诊断。文章详细阐述了基于灰色动态预测的传感器故障诊断的具体实现方法和步骤,对AUV传感器中典型的四种故障模式进行了仿真研究。结果表明该方法能快速、准确地诊断出传感器故障,并且在传感器发生故障后的一段时间内能够实现信号恢复。
- 严浙平陈涛秦政周佳加
- 关键词：传感器故障诊断自主水下机器人
- 海流干扰下UUV的航路自适应调节方法
- 2014年
- 针对UUV航行时难以克服海流而偏航的问题,提出了一种海流干扰下基于动态规划的航路自适应调节方法。时变流场环境下的仿真结果表明,UUV以不同的航速航行时均可避免海流影响,从而验证了该自适应调节方法的可行性和有效性。
- 张勋李凡贡边信黔赵杨严浙平陈涛
- 关键词：UUV航路
- 基于自适应融合的UUV推进器故障诊断方法
- 本文提出一种基于自适应模糊融合的UUV推进器故障诊断算法。算法通过将预测电流与理论电流相融合得到融合电流。其中,预测电流根据历史电流数据采用灰色预测的方法得到,理论电流根据实验数据通过拟合控制电压与电枢电流的关系得到。利...
- 严浙平赵智迟冬南陈涛
- 关键词：无人潜航器故障诊断自适应融合灰色预测
- 文献传递
- 一种回收过程中UUV对运动母船的跟踪方法被引量：1
- 2015年
- 在无人水下航行器(UUV)对运动母船的跟踪过程中,跟踪方法需要适应母船的运动特性,为此该文提出了引入速度量的人工势场法。为了保证跟踪过程安全可靠,考虑到母船外部形状的复杂性,在母船周围划定四个禁航区。在运动规划过程中除了将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外,加入了三者的速度信息,得到改进的势场法。基于改进的势场法得到UUV的速度和航向方程,并在母船以运动场方式运动的工况下进行了UUV跟踪母船的仿真实验,结果表明所设计的运动规划方法能够实现UUV水下自主回收作业中对运动母船的安全跟踪。
- 张伟张明臣郭毅陈涛严浙平
- 关键词：无人水下航行器
- 受人观测启发的UUV前视声纳滤波方法被引量：4
- 2016年
- UUV依据前视声纳探测信息进行在线滚动路径规划。针对浅水环境下声纳探测信息受物理及声场环境干扰杂波较多的问题,提出了一种受人观测启发的前视声纳滤波方法。首先,建立了声纳视域模型,然后采用小波阈值法进行声纳信息的初步去噪;其次,引入仿人观测的真伪目标判别策略,提出了基于时间滑窗的探测目标模糊关联与真伪判别算法。湖试结果表明:该算法能够滤除浅水环境下声纳探测信息的杂波,可提供可信环境信息,并引导UUV避开岛屿、浮箱等典型障碍目标。
- 徐健朱慧龙陈涛张耕实
- 关键词：UUV前视声纳滤波
- 模糊滑模变结构控制在AUV纵倾控制中的应用被引量：7
- 2008年
- 无人水下机器人(AUV)在潜浮运动过程中,纵倾角的控制对其在垂直面的运动状态起着关键的作用。尽管目前研究的控制方法对纵倾角有较好的控制效果,但是由于AUV不确定的非线性特性和模型参数,其控制性能并不理想。根据AUV垂直面的非线性模型,在特定的工作点对非线性模型进行了线性化,得到AUV垂直面纵倾运动的数学模型。设计了基于模糊控制理论的模糊滑模变结构控制器调整滑模控制的控制增益,并在海流干扰下用该控制器成功地对AUV进行了纵倾控制。仿真结果验证了该控制方法对运动模型不确定的AUV具有很好的控制性能,在外界干扰下,既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振。
- 施小成周佳加边信黔陈涛
- 关键词：自治水下机器人模糊控制
- 海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究被引量：7
- 2013年
- 针对水下无人航行器的海洋勘测任务,提出了一种基于多智能体(MAS)的自主控制技术.自主控制结构采用分布式的智能体结构,智能体之间通过通信和协作来共同完成复杂的整体操作.海洋勘测使命要求航行器在动态不确定的环境中,利用不同的勘测传感器进行多个局部区域的勘测.引入基于多属性路径点的使命描述方法,方便使命描述和控制.使命控制过程采用离散事件驱动的Petri网形式建模.针对事件管理过程中并发事件缺乏中央控制的问题,离散事件被赋予优先级以消除冲突.通过湖海试验验证了所提自主控制技术的可行性和有效性.
- 严浙平赵玉飞陈涛
- 关键词：多智能体PETRI网
- 基于GA-BP神经网络的UUV航向容错控制被引量：12
- 2013年
- 为提高UUV航向控制系统的可靠性,本文对传统的BP神经网络利用遗传算法进行了优化设计,并将优化的BP神经网络应用于UUV的航向容错控制中。首先利用改进的二阶灰色预测模型对光纤罗经进行故障诊断;其次,若UUV罗经故障,根据UUV当前的舵角、航速与加速度信息重构航向信息,利用重构的航向数据代替光纤罗经的航向输出,实现对光纤罗经的航向容错控制。本文详细阐述了容错控制方法的实现步骤,并利用海试实验数据进行了仿真验证,仿真结果表明所提出的方法能快速、准确的诊断出光纤罗经的故障,并能较好的实现光纤罗经的航向容错。
- 严浙平李滋陈涛赵玉飞杜朋洁
- 关键词：UUV容错控制
