顾明伟
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：大连理工大学控制科学与工程学院信息与控制研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于自主运动状态估计及信息交互的多移动机器人协作定位被引量：4
- 2010年
- 主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并充分利用处于同一场景中多机器人观测信息的可交互性,论文提出基于MbICP算法的多机器人观测信息交互方法,同时利用扩展Kalman滤波实现多机器人变速运行中的协作定位.通过应用于Pioneer3-DX机器人平台所获得的协作定位实验结果及数据分析,验证了所提方法的有效性和实用性.
- 庄严顾明伟王伟于海洋
- 室内动态环境中的多移动机器人协作定位
- 多移动机器人协作定位是移动机器人研究领域的前沿课题，也是保证多移动机器人协作导航与环境探索的基础。与单移动机器人定位相比，多移动机器人协作定位将机器人群体间大量的传感器信息加以融合并有效利用，提高了对周围环境感知的准确性...
- 顾明伟
- 关键词：多移动机器人运动控制
- 文献传递
- 移动机器人即时环境探索与地图库构建被引量：6
- 2009年
- 研究了室内准结构化环境中移动机器人自主环境探索与复合环境地图库构建问题.基于实时获取的激光测距数据,并面向机器人自主导航、探索与认知等多种任务需求,提出了基于探索导向点的自主环境探索方法,以及可与准结构化环境相适应的复合地图库构建算法.为了适应环境中存在的随机运动人体目标及用几何特征无法表述的非规则障碍区,提出了临时栅格统计算法和非规则障碍区建模算法,从而实现环境动态信息的实时处理和对不规则障碍区的聚类与划分.通过对仿真和应用于Pioneer3-DX移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提算法的有效性和实用性.
- 张明状庄严王伟顾明伟
- 关键词：环境探索激光测距
