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刘峰

作品数：28 被引量：208H指数：7
供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 23篇期刊文章
  • 3篇专利
  • 2篇会议论文

领域

  • 19篇自动化与计算...
  • 5篇航空宇航科学...
  • 2篇兵器科学与技...
  • 1篇电气工程

主题

  • 6篇机器人
  • 6篇飞行
  • 6篇飞行器
  • 5篇旋翼
  • 5篇旋翼飞行器
  • 5篇四旋翼
  • 5篇四旋翼飞行器
  • 5篇感器
  • 5篇传感
  • 5篇传感器
  • 3篇移动机器人
  • 3篇鲁棒
  • 2篇点云
  • 2篇多机器人
  • 2篇指数趋近律
  • 2篇摄像
  • 2篇摄像头
  • 2篇升力
  • 2篇升力系数
  • 2篇扭矩

机构

  • 28篇装甲兵工程学...

作者

  • 28篇刘峰
  • 23篇吕强
  • 13篇王国胜
  • 7篇王冬来
  • 4篇倪佩佩
  • 3篇王珂珂
  • 3篇郭峰
  • 3篇白洪瑞
  • 2篇宋海军
  • 2篇夏凡
  • 2篇王红岩
  • 2篇程军伟
  • 2篇王晓龙
  • 2篇任哲平
  • 2篇高连华
  • 2篇王东来
  • 1篇贾小平
  • 1篇孙伟
  • 1篇于魁龙
  • 1篇吕红涛

传媒

  • 7篇装甲兵工程学...
  • 3篇科技导报
  • 3篇单片机与嵌入...
  • 2篇弹箭与制导学...
  • 2篇计算机测量与...
  • 1篇微电机
  • 1篇兵工学报
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇计算机与数字...
  • 1篇现代防御技术
  • 1篇四川兵工学报
  • 1篇第9届博士生...
  • 1篇2009中国...

年份

  • 2篇2016
  • 5篇2015
  • 3篇2014
  • 2篇2013
  • 5篇2012
  • 5篇2011
  • 1篇2010
  • 2篇2009
  • 1篇2007
  • 1篇2006
  • 1篇2005
共 28 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制被引量：14
2011年
针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。
王冬来吕强刘峰王珂珂
关键词：四旋翼飞行器瞬态性能
基于S-NARF算法的点云图像特征提取与描述被引量：3
2013年
针对NARF算法运算速度较慢和提取图像边界特征的局限性问题,提出了一种在以SIFT关键点为原点的局部坐标系下估算3D NARF特征描述符的算法。首先对点云图像进行特征检测,基于DoG3D算子提取3D SIFT关键点。然后对特征进行描述,以SIFT关键点为原点,在相应的深度图像中建立局部坐标系,并在该坐标系下,依据图像分辨率建立斑块,设计一种等角度间距的星状射线。用射线穿过的单元计算描述符向量各元素的值,构成特定维描述符。最后采用RGB-D传感器获取环境点云数据进行实验。结果表明,改进算法提高了运算速度,所提取的特征更具一般性,并且基本不改变描述符的典型性和独特性。
吕强王晓龙刘峰倪佩佩
关键词：SIFT点云
四轴飞行器姿态控制系统设计被引量：72
2011年
四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性,姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心;通过分析四轴飞行器的飞行原理,根据其数学模型和系统的功能要求,设计了四轴飞行器的姿态控制系统;该系统采用stm32系列32位处理器作为主控制器,使用ADIS16355惯性测量单元等传感器用于姿态信息检测;系统基于模块化设计的思想,各传感器都使用数字接口进行数据交换,结构简单;使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制,实验结果表明,飞行器能较好的稳定在实验平台上,系统满足四轴飞行器室内飞行姿态控制的要求。
刘峰吕强王国胜王东来
关键词：STM32
基于视觉的四旋翼飞行器路径跟踪被引量：7
2014年
针对四旋翼飞行器在室内环境下识别地面线状结构的问题,提出了一种改进的基于单目摄像头,提取线段并跟踪的方法;首先在图像中设置感兴趣的区域(Region Of Interest,ROI),基于HSV颜色空间,根据颜色阈值提取出线段颜色;然后对ROI进行高斯滤波处理过滤图像的噪声,通过Canny边缘检测算法提取出线段的边缘;最后用概率霍夫变换(Probabilistic Hough Transform,PHT)从预处理图像中拟合出直线,计算直线的方向向量实现四旋翼的路径跟踪;实验结果表明:该方法有效地提高了路径识别的效率,使四旋翼能够精确跟踪室内路径。
吕强倪佩佩刘峰
关键词：高斯滤波CANNY边缘检测
基于离散非线性指数趋近律变结构控制被引量：1
2012年
针对传统趋近律抖振大、趋近速度不快的缺陷,提出了一种新的离散趋近律。通过在指数趋近律切换项系数中加入非线性函数,实现了切换项系数随运动点到切换面的距离从大到小逐步变化,加快了趋近速度并降低了抖振,间接提高了系统鲁棒性。仿真结果证明,离散非线性指数趋近律具有良好的趋近品质,对确定性系统和不确定系统都有良好的控制效果。
吕强白洪瑞王冬来刘峰
关键词：离散变结构控制抖振鲁棒性指数趋近律
集中载荷条件下的履带车辆转向分析被引量：1
2006年
研究履带接地段滑动条件下履带车辆稳态转向问题。基于履带接地压力除均匀分布外另一典型分布-集中载荷条件，推导了转向所需牵引力、制动力、转向阻力矩、转向半径、转向角速度的表达式。采用迭代法求解转向平面运动方程，计算结果与实车实验进行了对比。结果表明，滑动模型反映了实际转向过程机理，可用于预测转向物理量取值区间。
程军伟高连华王红岩宋海军刘峰
关键词：履带车辆集中载荷
多机器人协同控制系统
本实用新型公开了一种多机器人协同控制系统，其包括主机、摄像头、XBee收发器和多个机器人；所述摄像头信号连接于所述主机，并用于拍摄包含所有机器人的图像；所述XBee收发器信号连接于所述主机；所述XBee收发器还与所述机器...
王国胜吕强任哲平刘峰郭峰马建业
三轴惯性传感器ADIS16355在姿态检测中的应用被引量：2
2010年
介绍了ADI公司的三轴惯性测量传感器ADIS16355的功能、结构和特点。基于STM32F103VB单片机设计了硬件电路,对该传感器数据进行采集,并利用无线数据传输模块把数据发送回计算机。使用该电路对四轴飞行器姿态进行检测,根据实验数据,利用两种不同的方法实现了飞行器姿态的估计。
吕强刘峰王珂珂王东来
关键词：ADIS16355
多机器人协同控制系统
本发明公开了一种多机器人协同控制系统，其包括主机、摄像头、XBee收发器和多个机器人；所述摄像头信号连接于所述主机，并用于拍摄包含所有机器人的图像；所述XBee收发器信号连接于所述主机；所述XBee收发器还与所述机器人的...
王国胜吕强任哲平刘峰郭峰马建业
文献传递
基于极点配置的磁悬浮球系统设计
从磁悬浮球的物理模型出发,建立了磁悬浮球系统的线性化状态空间模型,提出了磁悬浮球控制系统的极点配置设计方法.其目的是设计状态反馈控制律,使得闭环系统具有希望极点,从而使系统满足性能指标的要求.此外,还对磁悬浮球系统极点的...
刘峰王国胜吕强王珂珂
关键词：磁悬浮球极点配置仿真
文献传递
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