刘忠强
- 作品数：3 被引量：28H指数：1
- 供职机构：太原科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：山西省国际科技合作计划项目国家自然科学基金山西省回国留学人员科研经费资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 视觉AGV的运动控制策略研究被引量：1
- 2015年
- 为了解决视觉AGV路径跟踪存在较严重的抖振问题,提出了一种免疫粒子群算法,通过其对滑模控制律参数进行优化,以达到更加精确、稳定地运动控制要求。介绍了基本粒子群算法,并引入免疫机理对其进行改进;分析了视觉AGV运动学模型,并设计了离散滑模控制律;在MATLAB软件中分别对直线、圆周两种轨迹进行了仿真。仿真试验证明:优化后的滑模控制器性能得到明显地提高,最大侧向偏差可以控制在0.038 m以内。
- 刘忠强孟文俊杨正茂
- 关键词：AGV滑模控制粒子群算法
- 视觉AGV的导引系统研究
- 随着现代物流运输行业的迅速发展，越来越多的物流装备也应运而生和发展壮大。AGV作为一种无人操作的智能化物流设备，已被广泛应用到国民经济中涉及物流转运的各行各业。它是融入了机械、计算机技术、控制理论、智能技术、电子学等学科...
- 刘忠强
- 关键词：AGV图像处理滑模控制粒子群算法
- 文献传递
- 视觉导引AGV的路径跟踪控制研究被引量：28
- 2014年
- AGV作为一种自动化程度很高的物流设备,广泛应用于柔性制造车间和自动化立体仓库等场所。视觉导引AGV通过对路径标志的识别和跟踪实现导航,如何提高跟踪精度一直是研究的热点问题。为此,提出一种利用粒子群算法对AGV的控制器参数进行优化,以使AGV的跟踪偏差尽可能小,并且提高系统的动静态稳定性、实时响应性。首先分析AGV的运动学模型,建立了粒子群算法优化的PID控制器;然后在Matlab中对不同速度运行下的小车控制分别进行仿真,通过比较优化前后的控制系统的结果,可以看出优化后的小车控制器性能明显提高,证明了所设计控制策略的有效性。
- 孟文俊刘忠强
- 关键词：PID控制器粒子群算法
