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刘木林

作品数：2 被引量：7H指数：1
供职机构：吉林大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇柔性负载
  • 2篇摄动
  • 2篇奇异摄动
  • 2篇机械臂
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇神经网络控制
  • 1篇自适应控制
  • 1篇自适应控制方...
  • 1篇网络控制
  • 1篇鲁棒
  • 1篇控制方法
  • 1篇观测器
  • 1篇反演控制

机构

  • 2篇吉林大学

作者

  • 2篇刘木林
  • 1篇唐志国
  • 1篇李元春

传媒

  • 1篇浙江大学学报...

年份

  • 1篇2011
  • 1篇2010
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
机械臂协调操作柔性负载鲁棒神经网络控制被引量：6
2010年
针对多变量刚柔耦合的双机械臂协调操作柔性负载系统,基于奇异摄动理论研究该系统有限元模型的分解以及轨迹跟踪控制问题.考虑动力学模型的复杂性,通过双时标变换将协调系统分解成表征系统大范围刚性运动的慢变子系统和表征系统弹性振动的快变子系统.基于反演思想在慢变子系统中设计鲁棒神经网络控制策略,实现系统轨迹跟踪性能;针对快变子系统,设计鲁棒最优控制策略抑制系统的弹性振动.仿真研究结果表明,该控制策略增强了系统的跟踪性能和鲁棒性.
唐志国李元春刘木林
关键词：奇异摄动反演控制柔性负载神经网络机械臂
机械臂协调操作柔性负载系统反演自适应控制方法
近年来,随着我国经济与技术的发展,机器人已经在工业制造、海洋勘探、航空航天等诸多领域得到了广泛的应用,尤其功能各异的机械臂成为人们研究的重点。在造船、航天、汽车工业等方面,操作对象已不再局限于机械强度相对较高的刚性部件。...
刘木林
关键词：机械臂柔性负载奇异摄动观测器
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