吴善强
- 作品数：58 被引量：191H指数：8
- 供职机构：中国计量大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 基于DSP的无刷直流电机新型转矩脉动抑制策略
- 2016年
- 无刷直流电机在换相时,非换相相绕组电流会产生脉动,绕组电流的脉动会引起输出转矩的脉动;研究无刷直流电机换相转矩脉动问题,是为了获得无刷直流电机更优的转矩输出特性,提高控制系统的稳定性和控制精度;通过分析换相转矩脉动的成因,在传统PWM_ON_PWM三相全桥调制方式的基础上,加入新型相电流预测控制算法,调节关断相和开通相电流下降和上升的速率,从而抑制相电流的脉动;利用DSP实现算法,验证了算法的可行性,通过实验数据和波形的对比分析,PWM_ON_PWM调制策略与电流预测算法相结合的控制算法可以有效抑制换相引起的转矩脉动。
- 吴善强金超程楠郑耿峰
- 关键词：转矩脉动调制DSP
- 一种具备磁粉探伤功能的爬壁机器人
- 本发明公开了一种具备磁粉探伤功能爬壁机器人，结构包括底板，设在底板的驱动组件和磁粉探伤组件，机器人通过驱动组件获得壁面吸附与车体运动功能，通过磁粉探伤组件完成对壁面的缺陷检测功能。本发明提出一种更为简便的磁化装置，使机器...
- 吴善强蒋金鑫董小康严明浩韩金晶
- 文献传递
- 一种用于管道爬壁机器人的吸附性能测试装置
- 本发明公开了一种用于爬壁机器人的吸附性能测试装置，包括支撑框架、升降台和自稳定结构，使用了多个拉力传感器。支撑框架套接在管道上支撑其他功能模块，保证装置的安全性；升降台在一定范围内调节高度，改变对爬壁机器人的拉力；自稳定...
- 项广轩金英连王斌锐郑小飞周坤吴善强黄镇海
- 一种可实现三维壁面过渡的爬壁机器人运动机构
- 本发明涉及一种履带式磁吸附爬壁机器人的运动机构，包括移动模块、吸附模块以及壁面过渡模块，采用柔性的壁面过渡机构来实现在三维复杂壁面的运动。通过行走电机带动连接在电机的齿轮传动，进而带动履带轮转动，从而实现机器人的运动，在...
- 吴善强程楠金超彭冬冬
- 文献传递
- 形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制被引量：2
- 2011年
- 气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和频域分析给出了稳定条件.理论分析表明,合金丝的收缩可增大气动肌肉的输出力和调节刚度.在Matlab上开展阻抗参数对柔顺性影响的仿真实验,结果表明刚度对于接触力影响最大,阻抗控制可实现接触力和位置的协调控制.
- 金英连王斌锐吴善强严冬明
- 关键词：形状记忆合金气动肌肉柔顺控制
- 液压制动管路中气液两相流流型聚类分析识别被引量：6
- 2016年
- 利用汽车液压制动系统设计了一套用于检测液压制动管路中气液两相流的实验系统,提出了一种基于图像的灰度共生矩阵与系统聚类分析的气液两相流流型识别方法。该方法使用高速摄像机采集液压制动管路中的气液两相流流型图像,然后利用数字图像处理技术提取流型图像的灰度共生矩阵纹理特征参数,并将这些特征参数作为系统聚类分析的数据,进行系统聚类分析,最终实现流型的识别分类。实验结果表明,选用合适的样品间距和类间距的系统聚类分析模型,能够快速准确地对汽车液压制动系统管路中的4种典型流型进行识别分类,总体识别率达95.625%。该方法为液压制动管路中气液两相流流型参数的研究提供了一种新途径。
- 李孝禄王文越张远辉吴善强李运堂
- 关键词：气液两相流流型识别灰度共生矩阵系统聚类分析
- 壁面过渡爬壁机器人的设计与分析被引量：5
- 2018年
- 设计一种基于永磁吸附的爬壁机器人,能够吸附在金属壁面上,并且可以完成三维空间直角壁面的转换。通过对比现有结构的分析完成了爬壁机器人的结构设计,并通过受力分析给出了爬壁机器人实现安全吸附和壁面转换的力学条件。通过对爬壁机器人进行吸附、行走和过壁面实验,验证了设计的可行性,为爬壁机器人过壁面的研究提供了新的思路。
- 吴善强陈莉胡素峰郑耿峰李孝禄
- 关键词：爬壁机器人
- 一种可实现三维壁面过渡的爬壁机器人运动机构
- 本发明涉及一种履带式磁吸附爬壁机器人的运动机构，包括移动模块、吸附模块以及壁面过渡模块，采用柔性的壁面过渡机构来实现在三维复杂壁面的运动。通过行走电机带动连接在电机的齿轮传动，进而带动履带轮转动，从而实现机器人的运动，在...
- 吴善强程楠金超彭冬冬
- 一种新型漏磁检测传感器
- 本实用新型公开了一种新型漏磁检测传感器，包括检测传感器主体，还包括固定机构和缓冲机构，所述检测传感器主体的前表面固定连接有承重顶盖，且所述承重顶盖的顶部固定连接有承重支座，且所述固定机构位于承重顶盖和承重支座的连接处，且...
- 吴善强李佰强夏伦德
- 文献传递
- 一种磁粉检测爬壁机器人控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种磁粉检测爬壁机器人控制系统及控制方法，属于爬壁机器人领域。本发明所述一种磁粉检测爬壁机器人控制系统中包含电机驱动模块、手持遥控模块、磁粉检测模块、图像采集模块、姿态采集模块、上位机PC端，本发明提供的控制...
- 王煜程吴善强王茂龙
