吴耀
- 作品数：7 被引量：20H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 全地形无人车的设计与实现被引量：16
- 2013年
- 研究了一种基于六轮独立驱动及滑移转向的全地形无人地面车辆(UGV)平台,分析了6×6驱动和滑移转向模式的通过能力与机动性优势.设计并实现了一种基于纯电动模式的全地形底盘,通过遥操作方式进行控制.对平台的基本运动性能以及特殊结构下的通过能力进行实验验证.实验结果证明,该结构具有比4轮全地形无人车平台更好的通过能力及地形适应性.
- 张韬懿王田苗吴耀赵其腾
- 关键词：无人地面车辆六轮驱动滑移转向
- 一种组合式涵道空中侦察机器人
- 本发明公开了一种组合式涵道空中侦察机器人，包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构。共轴反桨机构具有上下桨叶，通过汽油发动机进行驱动，实现上桨叶与下桨叶间的差动。上述共轴反桨...
- 梁建宏吴海亮韩晨皓张以成沈奇杨兴帮吴耀高涵
- 文献传递
- 一种基于光流的实时视觉目标跟踪方法
- 本发明公开了一种基于光流的实时视觉目标跟踪方法，其特点是该目标跟踪算法在初始化时筛选出富含纹理特征的特征点，在每两帧图像之间跟踪这些特征点，从而得到特征点匹配关系。通过多种过滤算法，包括归一化相关系数，正反跟踪误差以及随...
- 梁建宏高涵张以成管沁朴刘淼孙安琦杨兴帮吴耀王田苗
- 文献传递
- 一种高效启动发电一体化自动变传动比装置
- 本发明公开一种高效启动发电一体化自动变传动比装置，通过一级减速器与三级减速器组，配合作用方向相反的单向轴承A与单向轴承B将无人机发动机与电机相连；使当电机做启动电机使用时，且发动机未启动时，一级减速器不工作，三级减速器工...
- 梁建宏张以成刘淼孙安琦高涵杨兴帮吴耀管沁朴王田苗
- 文献传递
- 基于自适应卡尔曼滤波的侧滑移动机器人运动模型估计被引量：4
- 2015年
- 精确实时在线的运动模型对于侧滑移动机器人的运动控制和轨迹规划至关重要,相比于离线模型估计,该文在基于速度瞬心(ICRs)的侧滑移动机器人运动学模型基础上,采用扩展卡尔曼滤波(EKF),在同一特定地形下在线准确得到ICRs的参数值;并针对不同的地形情况,采用k-近邻法对地形进行分类,实时判别机器人当前运行的路面,采用自适应的卡尔曼滤波器(AKF)调整滤波器参数。仿真和实验对比表明,该方法在同一地形和变化地形下均能快速估计出侧滑移动机器人的运动学模型,收敛时间均为3 s以内,可以满足实际使用的需要。
- 吴耀王田苗王晓刚刘淼
- 关键词：移动机器人自适应卡尔曼滤波速度瞬心K-近邻法
- 一种组合式涵道空中侦察机器人
- 本发明公开了一种组合式涵道空中侦察机器人，包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构。共轴反桨机构具有上下桨叶，通过汽油发动机进行驱动，实现上桨叶与下桨叶间的差动。上述共轴反桨...
- 梁建宏吴海亮韩晨皓张以成沈奇杨兴帮吴耀高涵
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- 一种基于光流的实时视觉目标跟踪方法
- 本发明公开了一种基于光流的实时视觉目标跟踪方法，其特点是该目标跟踪算法在初始化时筛选出富含纹理特征的特征点，在每两帧图像之间跟踪这些特征点，从而得到特征点匹配关系。通过多种过滤算法，包括归一化相关系数，正反跟踪误差以及随...
- 梁建宏高涵张以成管沁朴刘淼孙安琦杨兴帮吴耀王田苗
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