张冰
- 作品数：3 被引量：14H指数：3
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- 粒子群优化算法在Acrobot平衡控制中的应用被引量：7
- 2006年
- 粒子群优化算法(PSO)是基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,并能以较大概率收敛到全局最优。本文针对欠驱动Acrobot机械臂系统,利用模糊控制原理设计平衡控制器,运用粒子群算法对模糊控制器的量化因子进行在线优化,获得平衡控制器参数的最优值,以实现降低系统超调量,减少系统振荡和平衡时间的目的。仿真实验结果验证了该方法的有效性。
- 厉虹张冰
- 关键词：欠驱动系统ACROBOT模糊控制粒子群算法
- 欠驱动机械臂优化控制的粒子群算法被引量：3
- 2006年
- 粒子群优化算法是基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,能以较大概率收敛到全局最优。论文针对欠驱动Acrobot机械臂系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用粒子群算法(PSO)进行在线优化获得摇起控制器参数最优值,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示,该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有容易实现以及计算量小的优点。
- 厉虹张冰刘小河
- 关键词：欠驱动系统ACROBOT粒子群算法
- 欠驱动机械臂A crobot的模糊控制被引量：5
- 2005年
- 欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统,在工程技术领域有着广泛的应用背景。针对欠驱动Acrobot机械臂系统,提出一种简单可行的摇起和平衡控制策略。运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用模糊控制技术设计平衡控制器,两个控制器通过切换装置实现转换。通过与T-S型的模糊控制器仿真结果进行比较,验证了该方法的有效性。
- 张冰厉虹
- 关键词：欠驱动系统ACROBOT反馈线性化模糊控制
