张轲
- 作品数：134 被引量：362H指数：10
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基础科研计划上海市重大技术装备研制专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程电子电信更多>>
- 基于线激光扫描的相贯线结构自动装配方法及系统
- 本发明提供了一种基于线激光扫描的相贯线结构自动装配方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：构建自动装配系统；步骤S2：通过激光位移传感器扫描相贯线安装孔边缘位置的变化，并存储点云数据；步骤S3：对所获取的点云数据进行预处理，...
- 张轲王皖勇张宇辉
- 用于自动喷砂除锈的密封罩
- 本发明提供的一种用于自动喷砂除锈的密封罩，包括依次连接的上、中、下部喷砂腔室以及毛刷；在中部喷砂腔室的一侧设有回砂管接头。在喷砂过程中由机器人带动整个喷砂装置移动，毛刷起密封作用，方便形成负压，防止磨料外泄，而在负压的作...
- 张轲相睦朱晓鹏徐正一金鑫石忠贤
- 文献传递
- 一种基于冷却速度的自适应激光焊接装置及使用方法
- 本发明公开了一种基于冷却速度的自适应激光焊接装置，包括焊接激光系统、送丝焊枪、焊缝跟踪系统、尾拖保护系统、随焊激光热处系统和中间连接架。尾拖保护系统快速冷却液态焊缝熔池；随焊激光热处系统加热高温蠕变区的焊缝组织；焊缝跟踪...
- 李铸国芦凤桂张显程张轲孙军浩张悦聂璞林
- 文献传递
- 一种焊缝跟踪偏差和焊缝交叉类型的自动识别方法
- 本发明提供了一种适用于移动机器人的焊缝偏差和交叉焊缝类型识别方法，采用三线激光条纹和相机构成视觉传感系统，通过三激光条纹视觉传感器扫描焊缝，通过单激光条纹自身形状特征变化和前后相邻激光条纹的距离特征变化识别焊缝交叉类型，...
- 张轲陈易新郑健
- 基于卡尔曼滤波的焊缝偏差实时最优估计被引量：2
- 2009年
- 建立了基于卡尔曼滤波的焊缝偏差实时最优估计算法.以焊缝中心位置为特征矢量,建立焊缝位置检测的状态方程和测量方程,并依据最小均方差原则建立了卡尔曼滤波最优估计的递推算法.测量噪声协方差由传感器测量误差的统计值得到,假定过程噪声是由于加速度变化引入,通过两点法确定焊缝中心位置的初值.在焊接过程中,应用卡尔曼滤波消除噪声干扰,实现焊缝位置的实时精确预测.计算机仿真和试验结果表明,焊缝偏差信号经过卡尔曼滤波处理后,消除了偶然因素和随机噪声的影响,提高了跟踪精度以及系统工作的稳定性,适合实际工程应用.
- 张轲金鑫吴毅雄
- 关键词：卡尔曼滤波焊缝跟踪移动焊接机器人
- 一种激光扫描结合激光热丝TIG复合焊接方法
- 本发明提供了一种激光扫描结合激光热丝TIG复合焊接方法，由扫描激光焊接和激光热丝TIG复合焊接组成而成。焊接时，在焊丝送入熔池前由小功率激光加热焊丝，TIG电弧和扫描激光同时作用于熔池，仅需很少的一部分热量加热送入熔池的...
- 张轲张裕明
- 船尾液压工作平台升降的同步控制方法
- 一种用于船舶制造技术领域的船尾液压工作平台升降的同步控制方法，首先采用拉绳式位移传感器配合比例伺服阀建立液压顶升油缸升降的闭环控制，然后构建基于Master/Slave主/从控制策略的液压多缸闭环同步控制技术，再进行液压...
- 张轲胡永强金鑫俞海良涂宝新杨海澜石忠贤
- 文献传递
- 用于船体外板的表面除锈系统
- 本发明提供了一种用于船体外板的表面除锈系统，包括爬壁机器人本体、安全装置、喷砂除锈器、空压机、磨料输送系统、真空负压回收系统、磨料分离再循环系统以及控制柜；其中，安全装置用于设置在船舶本体上；爬壁机器人本体连接安全装置；...
- 张轲朱晓鹏徐正一金鑫汪伟刚石忠贤
- 文献传递
- 移动焊接机器人焊前自寻迹的方法
- 本发明公开了一种移动焊接机器人焊前自寻迹的方法，包括步骤如下：移动焊接机器人以≤180°的角度前行，由焊接坡口的特征模型搜寻到焊缝；结合移动焊接机器人本体的姿态和焊缝坡口上的畸变特征，得到移动焊接机器人的初始切入角，当初...
- 张轲金鑫吴毅雄张悦孔谅
- 自寻迹舰船甲板焊接移动机器人被引量：16
- 2005年
- 研制的自寻迹舰船甲板焊接移动机器人系统采用磁性轮式移动机构,外加十字调节滑块,利用激光PSD位移传感器外加扫描装置实时获取焊缝的二维偏差信息,选用数字信号处理器(DSP)作为系统的核心控制器件。伺服驱动采用集成的运动控制器和驱动器,实现了空间多自由度的协调动作。焊接时,在一定的误差范围内让机器人粗略跟踪焊缝,而由十字滑块实现焊缝实时的、精确的跟踪。该系统还具有自寻迹功能,即在焊前根据焊缝的特征信息自动寻找焊缝并调整自己的位姿到设定的待焊状态,由机器人自主地实现焊接对中和焊接起始点辨识。
- 张轲吕学勤吴毅雄张悦
- 关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪舰船甲板
