敬斌
- 作品数：18 被引量：20H指数：3
- 供职机构：第二炮兵工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
- 一种现场环境下音量自适应系统的设计与实现被引量：1
- 2009年
- 介绍了一种现场环境下的音量自适应的工作原理。该系统以C8051F340单片机为处理器核心,采用音频采样比较反馈控制技术。重点介绍了实现音频采样的模拟电路,包含前置放大、真有效值转换、声压级放大以及具有节电功能的电源管理模块等,实验结果表明该系统采集信号准确,反应精度较高,各方面指标达到了很高水平,有很好的应用前景。
- 李琪刘延飞敬斌
- 关键词：C8051F340反馈控制节能
- 导弹机动方式选优的AHP模型被引量：1
- 2001年
- 文章提出了导弹机动方式选优的层次分析法模型，通过计算得到了一些有益的结论。该模型可应用于导弹武器研制、论证及作战运用，起到决策支持作用。
- 汪民乐敬斌等
- 关键词：导弹
- 全景视觉足球机器人视觉处理系统设计
- 本论文以结构化环境中全自主移动机器人为平台,结合机器人足球世界杯(Robocup)中型组比赛为课题背景,研究全景视觉系统在机器人足球比赛中的应用。本文首先选型全向反射镜面与数字摄像机构成了全景视觉系统,继而设计处理系统对...
- 敬斌
- 关键词：足球机器人全景视觉系统目标识别机器人自定位
- 文献传递
- 基于机器人运动模型的EKF-SLAM算法改进被引量：8
- 2012年
- 针对两轮驱动机器人运动模型定向误差的累积问题,提出改进的三轮驱动机器人运动模型,对EKF-SLAM算法的一致性进行改进;该模型通过对机器人车轮线速度的解耦运算,将机器人运动过程中的旋转角速度提取出来并作为系统的控制输入之一,从而可以直接得到各个控制时间间隔内的机器人姿态角变化,很好地避免了机器人定向误差的累积;最后,基于归一化估计方差的检验标准进行实验,验证了三轮驱动机器人运动模型有效提高了EKF-SLAM算法的一致性。
- 张国良汤文俊敬斌安雷
- 关键词：EKF-SLAM一致性
- 强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究
- 2010年
- 针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM。主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位。实验结果证明该应用比其它方法定位精度高,能够满足在大范围室内环境下SLAM的需求。
- 曾静敬斌宋海涛张国良
- 关键词：移动机器人SLAM地图创建
- 基于满意度的优化传球路线策略
- 传球路线的优化是RoboCup中的一个关键策略,本文根据满意度理论,通过合理假设和定义构造评价函数,得到了优化传球路线策略。这种策略能较好地反映出RoboCup中进攻和防守之间的关系。
- 张国超敬斌
- 关键词：满意度评价函数
- 文献传递
- 移动机器人FastSLAM算法的对比研究被引量：3
- 2012年
- 为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从高斯分布的重要性函数。该重要性函数包含了机器人位姿的历史信息和最新的观测信息,因此可以延缓粒子损耗速度。给出了FastSLAM2.0算法的具体流程,并将其仿真结果与FastSLAM1.0算法进行比较,结果表明了FastSLAM2.0算法的精度优于FastSLAM1.0算法。
- 汤文俊张国良敬斌
- 关键词：FASTSLAM算法移动机器人SLAM算法粒子滤波
- 一种基于激光传感器的直线特征提取方法
- 本发明涉及一种激光图像直线特征提取方法。在分割与合并方法的基础上，通过自适应邻近点集检测提高方法效率，利用模糊分割与合并方法进行线段分割改善方法对参数的敏感程度，最后利用最小二乘方法拟合出环境中各直线段极坐标系下的参数，...
- 张国良敬斌徐君王俊龙曾静孙一杰安雷陈励华
- 文献传递
- 一种仿人机器人步态规划及合成方法
- 本发明公开了一种仿人机器人步态规划及合成方法，属于仿人机器人运动规划技术领域。所述方法包括：采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹，根据仿人机器人步行时的几何约束、摆动腿末端的最大跨高、步态的周期性、碰撞影响...
- 张国良敬斌李正文孙一杰田琦曾静陈磊
- 文献传递
- 电子设备的克星——电磁脉冲炸弹被引量：5
- 2004年
- 随着高能电磁脉冲产生技术和高能微波技术的发展,应用于信息战的电磁脉冲炸弹在技术上已经成熟。讨论了电磁脉冲炸弹的发展动态及其技术。
- 陈增凯孙新利敬斌
- 关键词：电子设备
