李延富
- 作品数：5 被引量：12H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程天文地球更多>>
- 供排气管对接机械手的机构研究与参数优化
- 2008年
- 根据水下救援作业中连接供排气管的需求,失事对象救生围壁的结构形式,遵循水下机械手机构选型原则,设计了一种专用的六功能气管对接水下机械手,并从机械手工作空间和轻量化要求两方面建立了机械手的数学模型,对其机构参数进行了优化设计。最后对优化结果进行了分析和工作空间的仿真。结果表明该机械手的设计能满足供排气管对接作业要求,达到了预期目的。
- 方学红李延富张竺英
- 关键词：机械手
- 深水滑翔机器人耐压壳体结构优化设计被引量：8
- 2008年
- 针对深水滑翔机器人耐压壳体在深水中压缩变形和海水密度随水深增大而变化等因素造成驱动浮力变化问题,利用压缩变形和密度变化对驱动浮力影响的互补特性,归纳了载体耐压壳体结构优化设计方法。保证耐压壳体抗压条件和质量最小前提下采用结构优化设计方法,降低耐压壳体压缩变形和海水密度变化对驱动浮力的影响,提高系统能源的利用率。
- 李延富俞建成封锡盛
- 关键词：水下滑翔机器人耐压壳体优化设计
- 基于水下作业系统阻抗力控制水下目标定位被引量：2
- 2009年
- 提出了基于水下作业系统阻抗力控制的水下矩形围壁定位方法。水下作业系统末端执行器跟踪期望运动轨迹,通过与水下矩形围壁环境表面接触力反馈信息的变化获得与环境接触的特殊点,计算得到矩形围壁环境相对水下作业系统的位姿。以带有三自由度机械手的水下作业系统为例进行水下矩形围壁目标表面恒力跟踪的计算机仿真,仿真结果表明定位方法可以很好的获得矩形围壁环境的位姿,控制策略具有很好的表面跟踪和力控制能力。
- 李延富张奇峰封锡盛
- 关键词：环境约束水下机器人
- 基于模糊推理水下作业系统运动控制研究
- 2009年
- 水下作业系统是运动学冗余系统,本文将模糊推理方法融入基于任务优先运动学控制算法,对系统载体与机械手进行协调运动分配,同时对系统多个任务进行优化。通过带有3自由度水下机械手的水下作业系统进行算例仿真研究,说明运动控制算法的有效性。
- 李延富张奇峰封锡盛
- 关键词：模糊推理水下机器人
- 基于ROV援潜救生自主作业方法研究
- 利用ROV代替潜水员进行潜艇供排气管对接作业是援潜救生的发展趋势，其中供排气管对接技术是为失事艇员提供生命保障的关键技术。由于水下作业环境比较复杂以及水下作业难度大等特点，人工遥控ROV进行援潜对接供排空气管作业过程中，...
- 李延富
- 关键词：援潜救生
