杨永明
- 作品数：5 被引量：27H指数：3
- 供职机构：吉林大学通信工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于区域分工机制的异构群体机器人觅食任务数学分析被引量：3
- 2008年
- 根据机器人的能力进行区域分工,以提高群体机器人系统的觅食效率。为了系统研究异构群体机器人执行觅食任务时的群体行为,以比率方程为基础,构建了觅食任务的数学模型。并利用该模型,定量分析了机器人的数量及性能对觅食任务完成时间的影响。通过对数学模型的分析得出:外部机器人数增加时,外部机器人之间的干涉作用将减少觅食任务完成时间的改进;随着内部机器人与食物相遇率的提高,觅食任务完成时间的改进不断降低。
- 杨永明田彦涛
- 关键词：自动控制技术群体智能数学模型
- 基于市场机制的多机器人救火任务分配策略被引量：11
- 2009年
- 为解决多机器人系统领域中动态分布式任务分配的问题,对多机器人合作救火任务进行研究。建立了多机器人动态环境下合作救火任务的模型,并针对任务特点提出了一种基于市场机制的任务分配策略。在出价公式的构造上同时考虑了距离、火势、时间等因素,符合救火任务动态任务分配的要求。并在自主开发的仿真试验平台上进行了仿真验证,对试验结果进行了分析。实验结果表明,该分配策略在不同工况下均能高效地实现多机器人救火任务中的动态分布式任务分配问题。
- 齐心跃田彦涛杨茂杨永明
- 关键词：动态任务分配
- 群体机器人系统协同行为研究
- 本文对群体机器人协同行为进行了系统、深入的研究。实现了群体机器人运动层协调与任务层协作,构建了描述群体机器人系统动态变化情况的数学模型,并利用数学模型对群体协同行为进行分析。对于运动层协调,分别结合Boid模型及社会势场...
- 杨永明
- 关键词：群体机器人队形控制数学模型多机器人系统
- 基于社会势场的群体机器人聚集队形控制被引量：8
- 2009年
- 将社会势场与基于行为控制相结合,使得群体机器人形成聚集队形,避开未知环境中的障碍物并到达目标区域。设置了两类阈值,以减少机器人在均衡位置的抖动,提高群体机器人向目标区域趋近的速度;提出了柔性社会势场机制,以提高机器人的避障效率。个体机器人根据局部感知自主产生队形控制向量,因此该队形控制策略具有良好的可扩展性。仿真实验表明了队形控制策略的可行性和有效性。
- 杨永明田彦涛陶军尹香花
- 关键词：群体机器人队形控制
- 群体机器人合作觅食任务数学模型的建立与分析被引量：5
- 2007年
- 根据个体机器人的宏观状态转换,提出合作觅食任务的数学模型.该数学模型由微分比率方程组构成,能够描述群体行为的动态特征,并分析合作觅食任务效益随等待时间的变化情况.仿真实验表明,该数学模型的预测结果与仿真实验数据可以较好地吻合.
- 杨永明田彦涛洪伟梅昊
- 关键词：群体机器人数学模型
