杨炽夫
- 作品数：33 被引量：31H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部“985工程”国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法
- 本发明提供一种基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法。本发明是这样实现的：根据空间对接六自由度并联运动系统的二阶振动微分方程，建立并联运动系统的模态方程，构造方程系统矩阵，采用数值分析方法对系统矩阵进行分解，计算...
- 韩俊伟杨炽夫黄其涛张辉郑淑涛
- 文献传递
- 用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置
- 用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置，它涉及一种下肢外骨骼机器人助力装置。本发明解决现有的现有的外骨骼机器人存在装置和鞋不能分离，穿戴起来非常不便以及助力时间短的问题。轴承位于沉孔的外侧；弹簧的一端通过一根鲍...
- 杨炽夫郑进忠丁振衣淳植王广欢姜峰苏浩
- 面向人体复杂运动的运动模式预测及切换控制方法
- 本发明涉及面向人体复杂运动的运动模式预测及切换控制方法，属于外骨骼助力技术领域。首先，对人体下肢EMG信号及IMU信号进行采集；随后，对采样后的每段EMG信号及IMU信号提取时域特征，并组成特征向量；最后，采用梯度提升树...
- 魏柏淳李芳卓王学嘉丁振衣淳植姜峰杨炽夫
- 基于并行遗传算法的低压管路瞬态模型参数辨识研究
- 液压系统工作过程中,泵的突然断电或者阀门的突然关闭将在管路中引起压力脉动,低压管路中的压力脉动过程往往伴随气泡和气穴的产生及破灭。气泡和气穴的产生不仅会严重影响液压泵和液压系统的性能,而且会对压力脉动产生很大的影响。合理...
- 杨炽夫
- 关键词：参数辨识并行遗传算法压力脉动气泡气穴
- 文献传递
- 一种空间六自由度运动台模态控制方法
- 本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合...
- 韩俊伟杨炽夫黄其涛张辉郑淑涛
- 文献传递
- 基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法
- 本发明提供一种基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法。本发明是这样实现的：根据空间对接六自由度并联运动系统的二阶振动微分方程，建立并联运动系统的模态方程，构造方程系统矩阵，采用数值分析方法对系统矩阵进行分解，计算...
- 韩俊伟杨炽夫黄其涛张辉郑淑涛
- 坐卧式下肢康复机器人的被动训练控制被引量：11
- 2019年
- 考虑到下肢康复机器人很难获得精确、完整的数学模型,而且在建立模型时需要进行合理的近似处理,因此忽略了外部干扰、参数误差、未建模的动态和摩擦等不确定因素,这些原因导致控制性能不佳。基于此提出了一种基于计算力矩法的神经网络鲁棒控制器,通过计算力矩法对标称模型进行控制,RBF神经网络控制器对系统中未知的不确定项进行补偿,而自适应鲁棒控制器则用来补偿神经网络的逼近误差及外部的干扰,从而提高了系统的动态性能和控制精度,并对算法的稳定性进行了证明。通过实验验证,证明了控制算法的有效性,在被动训练时具有较好的轨迹跟踪性能。
- 吕显耀杨炽夫姜峰韩俊伟
- 关键词：外骨骼康复机器人
- 一种拮抗式可变刚度膝关节外骨骼装置
- 本实用新型提出了一种拮抗式可变刚度膝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了传统刚性下肢外骨骼质量和体积较大，助力方式简单，使用者易受到损伤，关节易错位的问题。它包括固定机构和助力机构，所述助力机构包括固定组件、柔性组...
- 张浩姜峰丁振王志鹏衣淳植杨炽夫张龙海
- 文献传递
- 一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法
- 本发明公开了一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法。步骤1：惯性传感器设置在待测关节两端的肢体上，并开始测量和读取数据；步骤2：将惯性传感器采集到的加速度以及角速度数据作为输入，建立坐标；步骤3：惯性传感器固...
- 姜峰衣淳植杨炽夫马健涛丁振魏柏淳尹逊锋
- 一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置
- 本实用新型提出了一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了现有踝关节助力机构只能对踝关节单关节进行助力的问题。它包括支架和助力机构，所述助力机构包括固定装置和传动装置，所述固定装置与支架侧面固定相连...
- 张浩姜峰丁振王志鹏杨炽夫张龙海
- 文献传递
