梁斌
- 作品数：487 被引量：1,307H指数：20
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学环境科学与工程更多>>
- 基于强化学习的多段连续体机器人轨迹规划被引量：3
- 2024年
- 针对多段连续体机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度强化学习的轨迹规划算法。首先,基于分段常曲率假设方法,建立连续体机器人的关节角速度和末端位姿的正向运动学模型。然后,采用强化学习算法,将机械臂的当前位姿和目标位姿等信息作为状态输入,将机械臂的关节角速度作为智能体的输出动作,设置合理的奖励函数,引导机器人从初始位姿向目标位姿移动。最后,在MATLAB中搭建仿真系统,仿真结果表明,强化学习算法成功对多段连续体机器人进行轨迹规划,控制连续体机器人的末端平稳运动到目标位姿。
- 刘宜成杨迦凌梁斌陈章
- 关键词：位姿控制
- 开架式海洋机器人水池拖拽试验的数值仿真实现方法
- 本发明提出一种开架式海洋机器人水池拖拽试验的数值仿真实现方法，包括以下步骤：建立开架式海洋机器人三维数值模型；建立试验水池数值模型，并对流体赋予不同的属性及运动学参数来实现对试验水池的数值仿真；建立数值装配模型，并将开架...
- 梁斌王松涛刘厚德王学谦胡晓朱晓俊
- 文献传递
- 空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统
- 空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统由图像处理与位姿测量模块1、空间机器人规划与控制模块2、目标星控制器模块3、系统动力学模型模块4、系统3D几何模型模块7、双目相机模拟成像模块6及立体标定模块5等组成。该...
- 徐文福梁斌李成王学谦齐海萍
- 并行方法在机器人化装配工艺规划中的应用研究被引量：1
- 1994年
- 并行方法强调人们的协同工作，并行地进行产品及其有关过程的设计，注重信息与知识财富的开发与共享，本文提出一种并行方法下的机器人化装配工艺规划方法，该方法注重信息的共享，突出多任务的并行交叉实施及各项任务间信息的通讯与协调，在专家系统支持下，完成了中小型机电产品的机器人化装配工艺分析及规划。
- 梁斌许晓东徐家球张伯鹏
- 关键词：专家系统机器人
- 单轨双轮机器人大力矩伺服转向和光学感知系统模块
- 本发明公开了一种单轨双轮机器人大力矩伺服转向和光学感知系统模块，包括：转向轴、固定架、第一驱动件、云台、检测件、第二驱动件，第一驱动件和固定架刚性连接，固定架与单轨双轮机器人的主架刚性连接，转向轴、固定架和第一驱动件构成...
- 孙一勇陈章王晓峰梁斌王伯毅
- 文献传递
- 机器人避碰规划综述被引量：4
- 2000年
- 避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题,目前的研究主要分为两大类:全局方法和局部方法,全局方法一般指C空间方法,局部方法一般指人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法(主要针对关节式机械臂避碰规划)。
- 黄献龙梁斌陈建新吴宏鑫
- 关键词：机器人C空间人工势场避碰规划
- 钇-90精准介入内放疗治疗右肝恶性肿瘤的临床疗效观察
- 2024年
- 目的探讨钇-90选择性内放射治疗(Yttrium-90 selective internal radiotherapy,^(90)Y-SIRT)对右肝恶性肿瘤的肿瘤控制及诱导肝左叶代偿性增生效果。方法收集2022年9月至2023年11月期间于清华大学附属北京清华长庚医院肝胆胰外科接受^(90)Y-SIRT治疗的134例肝脏恶性肿瘤(原发性或继发性)患者的临床资料,回顾性分析符合纳入及排除标准的29例患者,通过CT或MRI检查测量治疗前和治疗后1个月及3个月的肝脏体积、肿瘤体积、术后剩余肝脏体积(future liver remnant,FLR)和相对于治疗前的FLR增生百分比,分析^(90)Y-SIRT治疗后外科手术切除率及肿瘤病灶病理坏死率。结果29例患者中肝细胞癌22例、胆管细胞癌2例和结直肠癌肝转移5例患者接受了右半肝的^(90)Y-SIRT治疗。29例患者治疗后1个月及3个月的肿瘤体积较治疗前分别平均缩小了149.2mL(P=0.124)及228.2mL(P=0.012);右肝体积较治疗前分别平均缩小了197.4mL(P=0.026)及318.6mL(P=0.001);左肝体积较治疗前分别平均增大了64.9mL(P=0.261)和144.7mL(P=0.023);FLR百分比较治疗前分别增加了6.6%(P=0.018)和13.4%(P<0.001)。术后3个月采用mRECIST标准进行肿瘤影像学疗效评价,结果显示:肿瘤的客观缓解率为79.3%,疾病控制率为93.1%。结论肝右叶恶性肿瘤行^(90)Y-SIRT治疗能有效控制肿瘤生长,诱导左肝代偿性增生;同时可获得较高的客观缓解率及肿瘤病灶的病理坏死率。
- 廖勇张琳黄鑫梁子威梁斌杨世忠张田田张雅绯贾波冯晓彬
- 空中格斗游戏的博弈决策算法性能的验证方法及系统
- 本发明公开了一种空中格斗游戏的博弈决策算法性能的验证方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：在演示平台中内嵌预先训练的包含合理约束条件下的飞机飞行动力学模型，以模拟空中格斗游戏环境以及飞机在空中飞行的状态特征，其中，状态特...
- 芦维宁杨君梁斌袁博陈章
- 文献传递
- 空间机器人在轨精细操作的地面实验系统
- 本发明公开了一种空间机器人在轨精细操作的地面实验系统，包括工业机器人、用于模拟在轨操作工具的末端操作器和用于模拟在轨操作对象的操作对象，所述工业机器人的操作臂连接所述末端操作器，所述末端操作器用于对所述操作对象实施精细操...
- 刘厚德王学谦梁斌朱晓俊宋靖雁
- 一种基于锁紧盘的机械臂的关节连接装置
- 本发明公开了一种基于锁紧盘的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接...
- 梁斌刘厚德王学谦李双龙
