韩锟
- 作品数：64 被引量：213H指数：8
- 供职机构：中南大学交通运输工程学院更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家自然科学基金湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
- 基于混合算法的机车二系弹簧载荷调整优化方法被引量：6
- 2006年
- 针对电力机车二系悬挂调簧分析数学模型算法的优化问题,提出一种遗传算法(GA)与蚂蚁算法(AA)相结合的混合优化算法。其基本思想是:首先采用遗传算法以较少的进化代数进行全局快速随机搜索,获得若干可能的(近似)优化解,以此生成蚂蚁算法初始信息素分布,再用后者求得全局优化精确解。对国产SS3B和SS9型机车的应用结果表明,对同一车体进行多次优化计算试验,混合优化算法的搜索寻优过程均能稳健一致地收敛到全局优化解,可明显缩短二系支承载荷调整调簧计算所需时间,使调簧试验的实时性大为提高。对于二系为高圆簧的SS9型机车,混合算法平均用时比迭代算法和单一遗传算法分别减少约74%和29%。
- 韩锟潘迪夫
- 关键词：混合算法遗传算法蚂蚁算法
- 一类欠驱动MIMO系统集中式自抗扰控制被引量：1
- 2020年
- 应用广泛的欠驱动多输入多输出系统的控制仍是开放性的难题.将欠驱动系统分为直接驱动部分和间接驱动部分,根据直接驱动部分的当前状态和目标状态,设计直接驱动部分的虚拟控制律;利用统一的扩张状态观测器对间接驱动部分的内扰和外扰进行统一估计,设计虚拟控制律对总和扰动进行补偿,并将直接和间接驱动部分的虚拟控制律有机组合成综合控制律,实现了欠驱动系统的集中控制,并应用Lyapunov方法对算法的稳定性进行了严格的数学证明.整个控制系统结构紧凑、鲁棒性和抗干扰能力强、参数整定容易.
- 肖友刚朱铖臻卢浩韩锟
- 少测点工况下列车车轴裂纹定位方法
- 本发明一种少测点工况下列车车轴裂纹定位方法，仅利用车轴两端的振动数据实现裂纹的轴向定位，对运行态列车测点有限的特殊工况下的状态监测具有重要促进作用；该方法建模过程不需获取实际载荷谱，仅需建立车轴的振动轴向传递模型，构建不...
- 谢劲松谢雨洁肖友刚韩锟
- 文献传递
- 基于光滑整形自抗扰的双摆起重机消摆控制被引量：3
- 2022年
- 为解决无负载摆角传感器的双摆桥式起重机消摆时间长、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,提出一种光滑整形与自抗扰控制相结合的双摆起重机防摆控制方法。针对传统梯形速度轨迹对双摆起重机冲击较大的问题,利用光滑整形技术对梯形速度轨迹进行光滑整形,得到平滑的运行速度轨迹,以保障系统平稳运行。对双摆起重机的动力学模型进行变换,得到包含总扰动及未知负载摆角的台车运动及负载摆动的状态方程。为了抑制总扰动对台车运动、负载摆动的影响,实现无负载摆角传感器情况下的负载状态反馈,设计扩张状态观测器分别对台车运动回路、负载摆动回路的总扰动进行估计并补偿,对负载摆角进行实时观测并反馈到前端对负载动态进行控制,进而形成了桥式起重机定位消摆双通道自抗扰闭环控制器,并对闭环系统的稳定性进行了严格的理论证明。仿真结果表明:所设计的扩张状态观测器组能够对台车运动及负载摆动的总扰动进行准确估计,对负载摆角进行实时观测,所设计的混合控制策略在模型参数发生变化和外扰作用下可全过程平稳将吊重搬运到目标位置,且能有效地抑制负载摆动。
- 王辉堤肖友刚李蔚李蔚
- 关键词：消摆自抗扰控制
- 列车司机疲劳驾驶监测中的人脸定位方法研究被引量：3
- 2019年
- 人脸定位是采用机器视觉非接触式方法监测列车司机驾驶状态的基础环节。针对疲劳驾驶监测对实时性和鲁棒性要求高的问题,提出一种融合检测与跟踪的人脸定位方法。在检测阶段,构造H-Cg Cr肤色模型并提出一种加速方法筛选人脸候检区域;构造融合LBP特征训练出具有旋转不变性的SVM分类器,检测被AdaBoost漏检或误检的人脸。在准确获取人脸位置后,启动fDSST算法进行跟踪,并对算法的跟踪置信度进行判定以确保跟踪效果。实验结果表明:该方法能提升检测率,降低误检率,当司机头部摆动、转动或发生部分遮挡时,其脸部均能被准确定位,鲁棒性强;肤色加速检测方法能将人脸候检区域筛选耗时降低81.09%,f DSST跟踪算法能将人脸定位平均速度提升至45帧/s,满足实时性要求。
- 陈忠潘迪夫韩锟
- 关键词：疲劳驾驶人脸定位肤色模型ADABOOSTSVM
- 改进的粒子滤波算法及其在车牌跟踪中的应用被引量：1
- 2016年
- 针对粒子滤波算法精度、效率不高及样本贫化等问题,提出通过量子粒子群算法和自适应遗传算法改进的粒子滤波算法。在粒子滤波重采样之后,考虑采用量子粒子群算法的位置更新方程对粒子分布进行改善;再按适应度大小对样本排序,滤除适应度值低于平均水平的粒子,选取相应数量较优粒子替换被滤除粒子。为保证样本多样性和有效粒子数量,引入自适应遗传算法对粒子进行交叉、变异操作。选择非线性目标跟踪模型和分时恒定值模型对本文改进算法进行仿真,仿真结果表明本文算法精度、数值稳定性均高于同类算法;最后将本文算法运用于汽车视频跟踪实验中,实验结果表明本文算法对目标跟踪中物体快速运动、光线和背景剧烈变化的情况都有准确的跟踪效果。
- 肖宇麒潘迪夫韩锟
- 关键词：粒子滤波量子粒子群算法自适应遗传算法
- 机车二系弹簧载荷调整混合算法优化方法被引量：2
- 2005年
- 针对机车二系弹簧支承载荷均匀性分配调整的复杂多变量优化问题,提出了综合运用遗传算法(GA)和蚂蚁算法(AA)的混合优化调整算法模型。该算法模型首先采用GA进行全局快速随机搜索,获得若干候选的近似优化解,以此生成蚂蚁算法初始信息素分布,再用AA求得全局优化精确解。论文给出了混合算法模型的设计。对SS3b和SS9机车的仿真计算结果表明,该方法应用于二系调簧的多维连续性空间优化问题,可获求解性能和时间效率的综合提高。
- 潘迪夫韩锟李素康
- 关键词：遗传算法蚂蚁算法混合算法
- 机车二系弹簧载荷均匀性分配调整的混合建模方法被引量：3
- 2012年
- 针对机车二系弹簧载荷均匀性分配调整的建模问题,提出综合运用机理建模和神经网络建模的混合建模方法。该方法在刚性车体假定下采用经典力学和数学方法建立机车车体-二系弹簧系统的机理模型,作为调簧主规律模型;用人工神经网络方法建立BP网络误差补偿模型来弥补机理模型的建模误差;二者并联组成混合模型,其输出为机理模型和BP网络模型输出的叠加。研究结果表明:混合建模方法用于二系调簧的多维连续空间系统建模,可大幅提高模型精度;实际调簧过程中使用混合模型可进一步提高调簧精度和效率,使载荷分布最大误差较机理模型减少8%～15%,平均调簧时间缩短25%以上。
- 韩锟潘迪夫
- 关键词：BP神经网络
- 一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法
- 本发明公布了一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法，其特征在于：根据点对点运动的特点，利用双曲正切函数设计包含加速和部分匀速段、且变化率可调的光滑连续曲线S<Sub>1</Sub>，及包含部分匀速和减速段、且变化率可调的光...
- 肖友刚朱铖臻谢劲松韩锟
- 文献传递
- 负载升降及干扰工况下桥式吊车微分平坦跟踪控制
- 2022年
- 在桥式吊车作业过程中,负载升降使吊绳长度转变为状态变量,极易导致负载大幅摆动。为使吊车系统平稳安全高效运行,利用sigmoid函数构造光滑连续且包含加速、匀速、减速全过程、高阶可微、能满足实际物理约束的新型加速度轨迹;根据微分平坦理论,将台车位移与负载摆动复合,构建负载升降工况下的微分平坦输出模型。为保证平坦输出变量沿着期望参考轨迹平稳运行,设计轨迹跟踪控制器,实现升降工况下负载摆角和位移的一体化控制。为提高系统抵抗参数摄动、外部干扰的能力,将扩张状态观测器嵌入到微分平坦控制器中,以观测和补偿系统的总和扰动,并对该控制器的稳定性进行理论分析。研究结果表明:吊车微分平坦跟踪控制能在负载升降及干扰工况下,使负载沿着期望轨迹快速到达目标位置,并有效抑制负载运输过程中的摆动。
- 肖友刚王辉堤李蔚李蔚
- 关键词：桥式吊车扩张状态观测器
