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秦志刚

作品数：2 被引量：5H指数：2
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信

主题

  • 2篇机器人
  • 2篇并联机器
  • 2篇并联机器人
  • 1篇压电
  • 1篇压电马达
  • 1篇运动性能
  • 1篇马达驱动
  • 1篇精密并联机器...
  • 1篇可操作度
  • 1篇控制系统
  • 1篇机器人研究
  • 1篇尺寸优化

机构

  • 2篇哈尔滨工业大...

作者

  • 2篇秦志刚
  • 1篇孙立宁
  • 1篇荣伟彬
  • 1篇王乐锋

传媒

  • 1篇压电与声光

年份

  • 1篇2010
  • 1篇2008
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
3-PPTRR精密并联机器人的研究
并联机器人与串联机器人相比具有结构紧凑、刚度大、定位精度高等特点，在微细作业领域具有广阔的应用前景。本文设计了一种具有亚微米级定位精度3-PPTRR构型的3支链6自由度精密并联机器人，采用压电马达和高分辨率光栅尺构成半闭...
秦志刚
关键词：运动性能控制系统
文献传递
压电马达驱动3-PPTRR并联机器人研究被引量：3
2010年
设计了一种压电马达驱动的3-PPTRR构型的3支链6自由度并联机器人,具有结构简单,支链不易干涉,无电磁干扰等优点。介绍了这种机器人的结构特点,分别采用解析法、矢量构造法对机构位置反解和雅克比矩阵进行分析。针对雅克比矩阵条件数的局限性,采用兼顾全域条件数均值和波动性的全域可操作度指标描述机构的操作性能,并以此为目标函数,结合典型应用研究了此类并联机器人的关键尺寸优化过程,结果显示优化后的结构在整个运动空间内都具有良好的运动性能。
荣伟彬秦志刚王乐锋孙立宁
关键词：压电马达并联机器人可操作度尺寸优化
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