许允喜
- 作品数：32 被引量：155H指数：7
- 供职机构：湖州师范学院信息与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金湖州市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 惯性组合导航系统中的快速景象匹配算法研究被引量：25
- 2009年
- 在景象匹配辅助导航中,特征点的选取是提高图像匹配速度、精度和鲁棒性的关键之一。景象匹配中要求提取出的特征是那些可靠性高、辨别性强、计算量小的不变特征。提出了基于SIFT特征的导航用快速景象匹配算法。算法首先针对惯性组合导航的工作特点,对SIFT特征点检测及特征点匹配进行了优化设计,然后用RANSAC方法过滤掉错误匹配点,最后,进行最小二乘精确匹配算法获取航向和位置偏差信息。实验分析了算法对不同分辨率图像和不同区域的匹配适应性,抗噪声性能,匹配精度以及实时性,并与基于部分Hausdorff距离的边缘特征景象匹配算法进行了对比。实验结果表明,算法的性能优越,在匹配速度、精度和鲁棒性方面都优于部分Hausdorff距离算法,可以满足景象匹配导航系统匹配修正的高性能要求。
- 陈方熊智许允喜刘建业
- 关键词：景象匹配辅助导航SIFT图像匹配
- 多摄像机系统位姿估计的广义正交迭代算法被引量：24
- 2009年
- 目前,多摄像机系统的位姿估计还缺乏系统的方法,它通常通过求解透视n点问题或者求解使两组3D点集之间平方和误差最小的刚体变换来解决,这些方法都有局限性。正交迭代算法是基于点特征的单目视觉算法,快速且全局收敛,是目前性能最优的实时位姿估计算法之一,被广泛应用。提出了一种广义正交迭代算法把所有摄像机获取的全部图像作为整体计算得到相对位姿参数,是通用的多目视觉位姿估计算法。算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把所有摄像机观测到的全部特征点的目标空间共线性误差平方和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程。实验结果验证了算法的有效性以及在多摄像机系统位姿估计中的优越性。
- 许允喜蒋云良陈方
- 关键词：机器视觉位姿估计交会对接
- 说话人语音特征子空间分离及识别应用
- 2008年
- 本文依据主元分析原理从语音特征观察空间分离说话人语音特征子空间,对输入语音特征矢量与子空间的距离测度进行了定义,并对基于特征子空间的说话人识别性能进行了分析。说话人语音训练样本提取特征后在语音特征观察空间形成具有一定散度的分布,根据主元分析原理和分布散度提取主要散度本征向量作为基底构成说话人语音特征子空间,并通过测试语音特征矢量与子空间的距离测度进行模式匹配。实验结果表明,特征子空间方法对说话人识别是有效的,特别是在小于3秒的短时测试语音下能够得到较高的识别率。
- 俞一彪芮贤义许允喜
- 关键词：说话人识别子空间主元分析文本无关
- 一种基于双三视张量的立体视觉快速导航定位方法
- 本发明属于视觉导航定位技术领域，公开了一种基于双三视张量的立体视觉快速导航定位方法。该方法利用运动前后立体相机四幅图像的特征点图像坐标建立双三视张量运动约束对3D-3D位姿估计方法的初始运动参数进行优化，参数优化精确高。...
- 蒋云良许允喜刘勇
- 文献传递
- 基于点线对应的多摄像机全局位姿估计迭代算法被引量：6
- 2010年
- 为了解决工业视觉场景中点和直线段共存情况下的多摄像机位姿估计问题,提出了基于点线特征对应的多摄像机全局位姿估计算法.以正交迭代算法为基础,使用多个固定在平台上的已标定摄像机间的几何约束,以全局方式处理多摄像机的重叠和非重叠视图的点和直线段特征,获得更加稳定精确的位姿估计.该算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把摄像机观测到的全部点特征的目标空间共线性误差和直线段特征的目标空间共面性误差之和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程.实验结果验证了该算法的有效性以及优越性.
- 许允喜蒋云良陈方刘勇
- 关键词：机器视觉位姿估计交会对接
- 说话人识别中采用混合免疫算法的VQ码本设计
- 2008年
- 矢量量化(VQ)方法是文本无关说话人识别中广泛应用的建模方法之一,它的主要问题是码本设计问题。语音特征参数是高维数据,样本分布复杂,因此码本设计的难度也很大,传统的LBG算法只能获得局部最优的码本。提出一种VQ码本设计的新方法,将小生境技术与K-均值算法融入到免疫算法训练过程中,形成混合免疫算法,采用针对高维数据聚类的改进变异算子,降低了随机变异的盲目性,增强群体的全局及局部搜索能力,同时通过接种疫苗提高算法的收敛速度。说话人识别实验表明,与传统LBG和基于混合遗传算法的VQ码本设计方法相比,该方法可以得到更优的模型参数,使得系统的识别率进一步提高。
- 许允喜俞一彪
- 关键词：说话人识别免疫算法矢量量化遗传算法
- 基于点和直线段对应的扩展正交迭代位姿估计算法被引量：18
- 2009年
- 正交迭代算法是基于点特征,全局且快速收敛的位姿估计算法,是目前性能最优的实时位姿估计算法之一。对摄像机观测到的直线段提出了其不确定性描述的新方法:目标空间直线段误差,并把该误差融入到正交迭代算法的位姿计算过程中,形成扩展正交迭代算法。该算法可以同时利用点和直线段特征。算法先把点共面性方程表达为与正交迭代算法中点共线性方程一致的数学形式,再根据目标空间点共面性误差定义了目标空间直线段共面性误差。接着把目标空间点共线性误差和直线段共面性误差二者之和作为误差函数。最后推导出使该函数最小化的迭代求解过程。实验结果表明,本文算法是有效的,精确的。与正交迭代算法的计算结果对比,由于可以同时利用直线段特征,扩展正交迭代算法的位姿估计误差更低,抗噪声性能更强,算法更稳定。
- 许允喜蒋云良陈方
- 关键词：机器视觉位姿估计交会对接
- 基于多帧序列运动估计的实时立体视觉定位被引量：5
- 2016年
- 同时优化运动和结构的集束调整方法存在对初始值依赖太大,收敛速度慢,收敛发散等数值稳定性低的缺点。本文提出了一种新的用于立体视觉定位的多帧序列运动估计方法,该方法收敛速度快,能收敛到全局最小,可大大减少积累误差。立体视觉定位仿真实验和户外智能车真实实验表明:基于多帧运动估计的实时立体视觉定位算法在计算精度、运行时间、抗噪声、对初始参数的稳定性方面都优于基于集束调整的实时立体视觉定位算法。
- 许允喜陈方
- 关键词：视觉导航
- 基于广义正交迭代算法的立体视觉定位被引量：2
- 2011年
- 提出了一种新的基于广义正交迭代算法的立体视觉定位.该算法通过提取CenSurE局部特征和相应的U-SURF描述符,采用SAD方法进行子像素立体匹配,并利用U-SURF描述符匹配进行前后帧图像特征跟踪.在RANSAC框架下对匹配点进行3D-3D运动估计获得了运动参量的初始值.由于3D-3D运动估计使3D点集间欧式距离误差最小,而3D特征点坐标受噪音影响很大,因此运动估计误差也较大.本文把广义正交迭代算法应用到立体视觉定位方法中,得到使立体相机目标空间共线性误差最小的运动估计参量,由于共线性误差比3D-3D运动估计算法中的共点误差受噪音影响更小,从而大大较少了运动估计误差.仿真实验和户外真实实验表明:本文算法获得了较高的计算准确度、鲁棒性和实时性,优于传统方法.
- 许允喜蒋云良陈方
- 关键词：视觉定位立体视觉视觉导航
- 基于二进制比特串描述符的惯性组合导航高速景象匹配算法被引量：7
- 2011年
- 针对景象匹配辅助惯性组合导航系统需要快速准确获取飞行器位置、航向偏差的要求,提出了一种基于二进制比特串描述符的高速景象匹配算法,尤其适合于计算资源有限的景象匹配场合.算法首先提取环绕中心极值局部特征,然后计算特征点的二进制比特串描述符,接着利用描述符之间的汉明距离进行快速特征匹配.最后,利用分组采样一致算法和最小二乘算法获取高准确度的航向和位置偏差信息.景象匹配性能评价实验表明:在匹配适应性、匹配速度、准确度和鲁棒性方面,算法都很优越,在参考图为250×250pixels,实测图为160×160pixels情况下,整个算法的计算约为40ms,可以满足景象匹配导航系统高速匹配修正的要求,优于传统的景象匹配算法.
- 陈方许允喜
- 关键词：导航系统景象匹配辅助导航图像匹配
