许波
- 作品数：27 被引量：236H指数：8
- 供职机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校优势学科建设工程资助项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信文化科学更多>>
- 苹果采摘机器人柔顺抓取的参数自整定阻抗控制被引量：18
- 2019年
- 为了实现苹果机器采摘过程中的柔顺抓取以减小果实损伤,该文在对苹果抓取过程的力学特性变化规律分析的基础上,提出了苹果采摘机器人柔顺抓取的参数自整定阻抗控制方法。首先,利用Burgers黏弹性模型表征苹果的流变特性,将抓取过程分为匀速加载、夹持减速、应力松弛3个阶段,在此基础上求解获得苹果形变量随时间的变化规律和果实接触力与变形量的变化关系。然后,求解出所设计的基于力的阻抗控制系统的期望输入以及抓取环境接触力模型。最后,针对阻抗控制器参数对接触力的影响,构造阻抗参数自整定变化函数,完成改进阻抗控制系统设计。仿真及试验结果表明:依据果实抓取模型及变形规律求解期望位置的方式来模拟末端执行器对苹果的抓取过程是可行的,所建立的抓取环境接触力模型在一定程度上能够避免将环境模型简化为一阶模型而产生的误差。改进阻抗控制得到的期望抓取力更加平顺,其超调量约为2.3%,接触力调节时间减小到0.48 s,接触力的超调量约为2%,较未改进阻抗控制的接触力超调量减小了37.5%。研究结果可为苹果采摘机器人的柔顺控制方法提供参考。
- 丁一姬伟许波陈光宇赵德安
- 关键词：机器人苹果力学特性阻抗控制参数自整定
- 基于鲁棒H^∞滤波的光电跟踪机动目标状态预测估计被引量：4
- 2008年
- 针对光电跟踪系统中目标机动的特点和电视图像跟踪器信号处理、传输造成的测量时滞以及目标信号测量中存在的不确定干扰和噪声,选取机动目标"当前"统计模型对加速度进行建模,在所建立的光电跟踪目标加速度非零均值相关模型的基础上,采用鲁棒H∞滤波算法对光电成像识别目标运动状态进行预测估计。其预测精度比Kalman滤波提高近1倍。实验结果表明,该方法能有效地克服目标模型变化及随机噪声和干扰不确定性的影响,具有较高的预测精度和良好的鲁棒性。
- 许波姬伟
- 关键词：光电跟踪
- 光电跟踪系统鲁棒自调整内模控制设计与分析被引量：3
- 2009年
- 针对光电成像跟踪器信号处理、传输造成的测量时滞和系统模型不确定的特性,设计了一种鲁棒自调整内模控制算法。首先,给出基于相位裕度和幅值裕度的系统控制器参数整定方程。然后,分析得到了模型失配情况下的系统鲁棒稳定条件以及参数的设计准则。最后,引入基于二次型性能指标的优化方法在线自适应调整控制滤波器参数来提高系统的控制性能和鲁棒性。在四轴光电跟踪转台上的实验结果表明,所设计算法可有效地克服光电图像跟踪器测量时滞所造成的跟踪偏差,跟踪精度<1 mil,保证了成像传感器对目标的快速准确跟踪。
- 姬伟李奇许波赵德安
- 关键词：光电跟踪系统内模控制鲁棒稳定性
- 运动光电成像跟踪系统视轴稳定伺服控制设计研究被引量：6
- 2007年
- 在对运动光电成像跟踪系统瞄准线视轴稳定单速度环伺服控制结构分析的基础上,提出一种由速度内环和稳定外环组成的串级伺服控制结构,其中速度内环和稳定外环分别由直流测速机和速率陀螺构成闭环反馈.内环调节器采用由模拟硬件实现的有源PI校正,稳定外环采用积分自调整PID复合控制策略.理论分析表明该方法能够将系统抗摩擦力矩干扰和隔离载体扰动功能由内、外速度环分开实现,系统抗干扰性、参数变化敏感性等较单环控制有较大提高.在稳定跟踪模拟转台上的仿真及测试实验显示基于DSP实现的串级控制能够更有效地隔离系统中各种扰动影响,控制性能优于单速度环控制,验证了所采用控制方式的有效性.
- 姬伟李奇许波
- 关键词：视轴稳定
- 一种永磁同步电机解耦控制的新方法被引量：7
- 2010年
- 针对永磁同步电机这一多变量、非线性、强耦合的控制对象,提出了一种基于神经网络在线辨识的永磁同步电机逆系统解耦控制新方法。通过静态神经网络加积分器来构造永磁同步电机的逆系统,并在实际运行中不断地修正神经网络权值,使其更精确地逼近逆系统。将逆系统与永磁同步电机原系统复合成两个伪线性子系统,使永磁同步电机解耦成二阶线性转速子系统和一阶线性磁链子系统,在此基础上,运用线性系统理论进行综合。仿真试验表明这种控制策略能够实现永磁同步电机转速和定子磁链之间的动态解耦控制,并且系统具有良好的动静态性能。
- 孙晓东朱熀秋张涛潘伟许波
- 关键词：永磁同步电机神经网络逆系统在线辨识解耦控制
- 基于自适应均值漂移的彩色苹果图像Ncut分割方法
- Ncut图论方法在分割苹果图像时,存在实时性较差的问题,提出了基于自适应均值漂移的Ncut彩色苹果图像分割方法,将传统的基于像素的Ncut方法经自适应均值漂移初分割后转变为基于区域的Ncut方法,大大减少了图中顶点和边的...
- 许波陶云姬伟杨俊赵德安
- 关键词：彩色图像
- 基于改进UKF滤波的永磁同步电动机矢量控制被引量：1
- 2012年
- 针对普通UKF在永磁同步电动机速度估计中存在对模型不确定性的鲁棒性差、对突变状态的跟踪能力低和收敛速度慢等问题,结合强跟踪滤波器对UKF滤波进行改进,引入时变渐消因子在线自适应调整增益矩阵和状态预测误差协方差矩阵,实现残差序列正交或近似正交,强迫UKF滤波保持对实际状态的快速跟踪。将该算法在永磁同步电动机无速度传感器矢量控制系统中进行仿真研究。试验结果与统计分析表明,相对与普通UKF,基于改进UKF滤波的永磁同步电动机转子速度及角度估计更准确,误差更小,跟踪速度更快,鲁棒性更好。
- 许波朱熀秋姬伟
- 关键词：永磁同步电动机无速度传感器
- “信号与系统”课程教学改革思考与实践被引量：60
- 2008年
- "信号与系统"是电气信息类专业一门重要的技术基础课程。针对该课程的特点,结合我校教学实际情况,进行了调整课程体系、优化教学内容、丰富教学手段、突出理论与实际相结合及加强实践教学等一系列课程改革,使学生掌握必要的信号与系统基本理论,提高学生综合分析问题和解决问题的能力。学生的网上评教及后续课程的评价表明,"信号与系统"的教学改革取得了很好的教学效果。
- 许波陈晓平姬伟毛彦欣
- 关键词：教学改革教学实践
- 基于自适应平滑速度和参数增量补偿的NURBS插补被引量：2
- 2022年
- 为提高NURBS插补速度的平滑性以及针对传统插补参数计算方法精度低的问题,研究了曲率约束下的平滑进给速度规划和基于参数增量补偿的插补点参数计算方法。基于曲率约束获得自适应进给速度,依据自适应速度对曲线进行分段。改进了传统的S形加减速规划方法,对满足合并条件的相邻区间进行综合规划,并且对速度超限的问题做出调整。基于二阶Runge-Kutta法求取下一插补点参数的初始增量值,采用后向差分法简化计算。利用圆弧近似求取参数增量的补偿值,最终获得下一插补点的参数。通过仿真测试了所提方法的性能,速度曲线平滑且各指标满足约束条件,进给速度波动也更小。测试试验对比了所提方法与传统方法,研究结果证明了该算法的有效性。
- 许波丁一姬伟
- 基于STESO的PMSM非奇异快速终端滑模控制
- 2024年
- 为了提高永磁同步电机驱动系统速度控制器的跟踪性能和鲁棒性,提出了一种基于超螺旋扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模复合控制器。首先,采用一种基于新型变指数趋近律的非奇异快速终端滑模控制算法设计速度控制器,该趋近律在常规指数趋近律中引入系统状态变量,加快系统收敛到滑模面的速度,同时保持较小的抖振;其次,提出了一种超螺旋扩张状态观测器来观测系统的扰动,并补偿给速度控制器,提高了速度控制系统的鲁棒性;最后,通过仿真和实验证明所提方法的有效性。
- 李娜英许波
- 关键词：永磁同步电机扩张状态观测器
