陈丁
- 作品数：10 被引量：31H指数：4
- 供职机构：解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术更多>>
- 多无人机协同多目标分配方法
- 本发明涉及一种多无人机协同多目标分配方法，首先对多个无人机和多个目标分别进行编号，U表示无人机数量，T表示目标数量；然后根据U和T的大小关系及无人机飞行代价参数，构建飞行代价模型，其中，无人机飞行代价参数包含：航程代价、...
- 万刚王庆贺曹雪峰陈晓慧马跃龙陈丁谢理想李登峰
- 一种融合单目视觉SLAM与GPS的无人机视频目标定位方法被引量：3
- 2018年
- 提出一种融合单目视觉SLAM与机载GPS信息的无人机视频目标定位方法。首先利用单目视觉SLAM实时估计相机相对位姿,融合机载GPS数据,得到WGS84坐标系下的相机位姿估计;其次利用融合后的相机位姿将已知GPS路标投影到像平面,实现GPS路标与无人机监控视频的叠加显示;最后通过关键帧间的极线搜索匹配确定目标像素点的匹配点,并将其反投影到三维空间得其对应的GPS坐标,实现无人机监控视频中的GPS位置查询。实验验证了该方法的有效性、精确性与实时性。
- 马跃龙曹雪峰陈丁蒋秉川李登峰万刚
- 关键词：全球定位系统位姿估计
- 海洋水文数据可视化关键技术研究
- 海洋蕴涵着丰富的矿产、能源、渔业等各种资源,是国防建设、经济发展和军事斗争的主要场所,具有重要的经济与军事意义。现阶段,在海洋开发利用和军事斗争准备过程中积累了大量的海洋数据资料,海洋水文数据作为海洋基础信息数据的重要组...
- 陈丁
- 关键词：可视化
- 文献传递
- 多无人机协同多目标分配方法
- 本发明涉及一种多无人机协同多目标分配方法，首先对多个无人机和多个目标分别进行编号，U表示无人机数量，T表示目标数量；然后根据U和T的大小关系及无人机飞行代价参数，构建飞行代价模型，其中，无人机飞行代价参数包含：航程代价、...
- 万刚王庆贺曹雪峰陈晓慧马跃龙陈丁谢理想李登峰
- 文献传递
- 混合式数字化博物馆设计与研究
- 2014年
- 数字化博物馆是一种结合前沿技术开发的区别传统实体博物馆的综合服务信息系统。本文对目前采用的基于图形和基于图像的两种数字化博物馆构建方法进行分析比较,提出了一种室外采用三维建模、室内采用360°全景图的混合式构建方法。探讨了混合式数字化博物馆在场景漫游和场景切换方面的关键技术,设计并实现了混合式数字化博物馆的框架结构与部分功能,是数字化博物馆建设的一种新的尝试。
- 王龙陈丁赵宸立
- 关键词：数字化博物馆混合式漫游场景切换
- 基于GPU的二维矢量场LIC算法研究被引量：8
- 2015年
- 面向海洋环境中矢量场数据可视化的应用需求,提出基于GPU的线积分卷积(Line Intergral Convolution)改进算法,实现数据插值和流线跟踪计算的优化。针对离散场数据,提出利用反距离加权算法来替代GPU默认线性插值方法,保证数据相关性;将数据场分块处理,考察雷诺数来实现混合式流线跟踪计算;依据前后采样点矢量方向夹角动态改变积分步长。结果表明,上述算法生成纹理图像清晰,实时绘制性好,具有一定通用性。
- 陈丁万刚王龙赵宸立
- 关键词：矢量场可视化线积分卷积GPU加速
- 融合IMU与单目视觉的无人机自主定位方法被引量：5
- 2017年
- 具备自主定位功能的智能无人机正逐渐成为当前无人机发展的重要趋势。小型与微型无人机的负载、成本与飞行能力有限,无法搭载载重较大的定位系统,而所搭载的低精度IMU无法满足无人机自主定位的需求。利用简便低廉的单目相机构建单目SLAM系统,通过扩展卡尔曼滤波器与低精度IMU信息相融合,可以实时估计单目SLAM系统所生成的稀疏点云地图的真实尺度,并可以较为准确地估计无人机在三维空间中的位姿状态。通过无人机飞行实验,验证了方法的有效性。
- 陈丁马跃龙曹雪峰曹雪峰
- 关键词：无人机IMU扩展卡尔曼滤波
- 一种基于点云地图的机器人室内实时重定位方法
- 2017年
- 确定机器人自身在点云地图中的位置是实现机器人自主导航的关键。提出一种基于点云地图的机器人室内实时重定位方法:利用预先生成的室内机器人点云地图,通过基于词袋的地图检索与位姿图优化,确定机器人在点云地图中的初始位置;在机器人运动过程中,结合视觉跟踪与参考点云地图生成新的机器人导航地图,提高相机跟踪的鲁棒性并反应场景结构的变化,实现机器人室内导航点云地图的分发与重用。通过实验验证了方法的有效性、精确性与实时性。
- 马跃龙曹雪峰曹雪峰陈丁蒋秉川
- 关键词：SLAM机器人导航地图
- 基于视觉slam的无人机序列影像快速拼接被引量：3
- 2017年
- 针对特定地区的影像数据在军事侦察,城市规划,灾害救援,地图更新等多个应用中都有重要价值。快速准确地获取特定地区的影像数据,一直是相关领域的研究热点。无人机因其成本低、起降灵活、不受气象条件影响等优点,被广泛应用。但因其视场角小,所获取图像需要拼接处理。传统的影像拼接方式不能良好适用于无人机序列影像快速拼接。通过将机器人领域的SLAM技术引入序列影像拼接,并在流程中通过控制拼接区域以及拼接关键帧,在确保影像正确的情况下大大提升了拼接速度。
- 李登峰马跃龙陈丁万刚
- 关键词：无人机序列影像影像拼接SLAM
- 多层特征与上下文信息相结合的光学遥感影像目标检测被引量：8
- 2019年
- 目标检测是遥感影像分析的基础和关键。针对光学遥感影像中目标尺度多样、小目标居多、相似性及背景复杂等问题,本文提出一种将卷积神经网络(CNN)和混合波尔兹曼机(HRBM)相结合的遥感影像目标检测方法。首先设计细节—语义特征融合网络(D-SFN)提取卷积神经网络低层和高层融合特征,提升目标特征的判别力,特别是小目标;其次考虑上下文信息对目标检测的影响,结合上下文信息进一步加强目标表征的准确性,提升检测精度。在NWPU数据集上试验表明,本文方法能够显著提升目标检测精度且具有一定程度的稳健性。
- 陈丁万刚李科
- 关键词：遥感影像目标检测卷积神经网络
