楼飞
- 作品数：11 被引量：23H指数：3
- 供职机构：江苏科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目江苏省产学研联合创新资金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析
- 2015年
- 传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。
- 费蓝冰楼飞魏玉平
- 关键词：连杆机构行星轮越障虚拟样机
- 电动汽车开关磁阻电机UKF软传感控制研究
- 2018年
- 开关磁阻电机驱动系统的性能对电动汽车整车动力性能和乘坐舒适度至关重要,为了提高SRD在车辆不同工况下的稳定性和敏捷性,软传感技术的研究就更为重要。提出了一种基于无迹卡尔曼滤波理论(UKF)的控制策略来估计开关磁阻电机的转子位置和速度,以取代传统角位移传感器。该策略以实测电流为状态变量,通过UT变换来传递Sigma点集的均值和协方差对电机转子位置进行估计,极大地提高了对线性化误差的克服能力。仿真结果表明该方案具备较好的预测、校正能力,可以在负载工况中实现对开关磁阻电机转子位置的精确跟踪,增强了系统的鲁棒性,保证了电动汽车的调速性能。
- 刘芳华缪国斌楼飞
- 关键词：电动汽车开关磁阻电机角位移传感器UKF
- 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构
- 本实用新型公开了一种三维仿人双足步行机器人的机械结构，从上至下依次包括躯干、对称设置的两个髋关节、角平分机构、手臂-大腿耦合机构及对称设置的腿机构，其中，每一侧腿机构从上至下依次包括大腿、膝关节、小腿、踝关节及足底；躯干...
- 刘芳华楼飞
- 文献传递
- 单体式无人航行器的设计、实验及优化被引量：7
- 2016年
- 论文从实用性的角度出发,对单体式无人航行器的结构展开研究,旨在提供一种能够实现水面、水下巡航的载体形式。首先,提出一种能够实现水面、水下巡航的航行器设计方案。在该方案的基础上,基于模块化设计理念,将航行器分为头舱、能源舱、动力舱、控制舱四个模块,并进行详细设计。利用Finemarine对航行器的水动力性能进行分析,得到了航行器在水中保持持续稳定状态的条件。分析的结果可作为航行器部分结构优化和控制系统设计与实现的依据。通过制作样机和下水实验,还发现了该航行器尚存在运动性能欠佳的一些缺陷;最后,针对该航行器装配和实验过程中存在的不足,提出了优化设计方案,为结构改进提供了依据。
- 张礼华刘芳华楼飞卢道华王佳
- 关键词：水动力性能模块化设计优化设计
- 基于六自由度并联平台的复合式舰载抗冲稳定平台及方法
- 本发明公开舰船领域中基于六自由度并联平台的复合式舰载抗冲稳定平台及方法，最底部是与船舰固联的下平台，最上方是动平台，下平台和动平台之间是中间平台，动平台的正中间设置第一捷联式惯性导航系统，中间平台的正中间设置第二捷联式惯...
- 刘芳华孙石磊楼飞缪国斌王豹
- 文献传递
- 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构及行走方法
- 本发明公开了一种三维仿人双足步行机器人的机械结构，从上至下依次包括躯干、对称设置的两个髋关节、角平分机构、手臂-大腿耦合机构及对称设置的腿机构，其中，每一侧腿机构从上至下依次包括大腿、膝关节、小腿、踝关节及足底；躯干上安...
- 刘芳华楼飞
- 欠驱动步行机器人自抗扰控制系统的设计与分析被引量：4
- 2016年
- 完全被动机器人具有局部稳定性,只有在斜坡上步行周期才能够收敛到一个恒定的不动点,而其他情况下,它步行周期的稳定性会被打破,难以保持步行的稳定性.针对这种情况设计了一种欠驱动步行机器人,为了提高其行走能力,开发了一种基于人体参数欠驱动步行机器人自抗扰控制系统.该控制器是结合欠驱动行走理论,基于多通道自抗扰控制方法,以"不动点"作为系统的输入状态变量,对机器人系统实现解耦控制,实现行走.利用Simulink进行建模仿真,分析结果表明:该控制器简单有效,能够帮助机器人实现欠驱动步行;在外界扰动作用下仍能快速收敛到稳定区间,大幅提升了机器人鲁棒性.
- 费蓝冰楼飞缪国斌
- 关键词：解耦控制SIMULINK
- 基于六自由度并联平台的复合式舰载抗冲稳定平台及方法
- 本发明公开舰船领域中基于六自由度并联平台的复合式舰载抗冲稳定平台及方法，最底部是与船舰固联的下平台，最上方是动平台，下平台和动平台之间是中间平台，动平台的正中间设置第一捷联式惯性导航系统，中间平台的正中间设置第二捷联式惯...
- 刘芳华孙石磊楼飞缪国斌王豹
- 文献传递
- 基于六自由度并联机构的被动式舰载设备抗冲击平台
- 本发明公开一种能保护舰船上关键仪器设备的基于六自由度并联机构的被动式舰载设备抗冲击平台，最上方设备安装板和最下方抗冲击平台底座之间连接6个隔冲器，每个隔冲器上端通过一个上球铰活动连接于设备安装板、下端通过一个下球铰活动连...
- 刘芳华楼飞孙石磊缪国斌王豹
- 文献传递
- 新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析被引量：12
- 2015年
- 依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮腿式机器人的结构特点,对该机器人的运动特性进行了分析,并利用拉格朗日方程建立了该机器人越障状态下的动力学模型。采用一组可行的结构尺寸,利用ADAMS软件建立虚拟样机模型验证了该地面移动机器人的可行性。
- 张礼华费蓝冰楼飞王康
- 关键词：地面移动机器人越障动力学模型虚拟样机
