孙丽萍
- 作品数：7 被引量：11H指数：2
- 供职机构：山东建筑大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程建筑科学更多>>
- 济南市某区域污水管道水质变化规律研究
- 城市污水管道作为排污单位和污水处理厂之间的连接者，其收集的生活污水含有有机物和氮磷营养物等污染物，在输送过程中会发生物理化学作用和生物作用，导致污水管道内淤泥沉积和污染物组分形态发生变化，管网水质的变化程度对管网维护工作...
- 孙丽萍
- 关键词：城市污水管网水质指标
- 一种在线污水生物毒性快速监测预警装置
- 本发明涉及污水处理运行监测领域，具体涉及一种在线污水生物毒性快速监测预警装置。所述的装置采用先污水曝气充氧再进入后续多个无曝气活性污泥生物反应器的串联形式，整体流程为连续流推流式。通过监测各生物反应器中混合液溶解氧(DO...
- 刘建广张春阳马韩静刘兵东孙丽萍
- 文献传递
- 一种在线污水生物毒性快速监测预警装置
- 本实用新型涉及污水处理运行监测领域，具体涉及一种在线污水生物毒性快速监测预警装置。所述的装置采用先污水曝气充氧再进入后续多个无曝气活性污泥生物反应器的串联形式，整体流程为连续流推流式。通过监测各生物反应器中混合液溶解氧(...
- 张春阳刘建广刘兵东马韩静孙丽萍
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- 变电站带电水冲洗移动机器人控制系统研究
- 随着工业自动化迅速发展，由环境问题引发的综合污染问题日益加重，变电站内负责线路绝缘问题的绝缘子污秽问题也越来越严重，输变电设备的电瓷外绝缘的污闪事故发生机率也因此不断增加，污闪事故会导致大面积跳闸停电，造成系统瓦解和设备...
- 孙丽萍
- 关键词：变电站结构特征
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- 六自由度机械臂姿态监测系统及方法
- 本发明公开了六自由度机械臂姿态监测系统及方法，包括机械臂整体系统的若干个监测节点，每个监测节点处安装有监测装置，监测装置有监控终端通过Zigbee无线通信模块控制启停，Zigbee无线通信模块与中央处理单元通信，中央处理...
- 刘存根鲁守银王涛田娅孙丽萍
- 文献传递
- 高压带电作业机械臂姿态监测系统研究被引量：7
- 2015年
- 针对电力系统高压带电作业机械臂作业过程中的姿态监测问题,研制了一种高压带电作业机械臂姿态监测系统,并提出了基于四元数法的姿态监测算法。首先,由加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器和Zigbee无线通信单元组成的监测单元安装在机械臂各关节任意位置,并结合四元数算法,精确测量机械臂各关节的三维空间角度,同时,通过Zigbee无线通信单元,将各关节三维空间角度上传至监控终端;然后,监控终端通过简单的三角函数和迭加计算,即可快速得到机械臂各关节的实时位姿,并进行显示;最后,以美国Kraft公司生产的Grips机械臂为例,建立了基于四元数的机械臂运动学模型并进行了仿真实验,实验结果表明所提出的系统和方法测量精度可达0.05°,同时计算时间可缩短至1 ms。实验结果证明了所提出的系统及方法的有效性和高效性。
- 刘存根鲁守银孙丽萍苏建军
- 关键词：带电作业加速度传感器陀螺仪地磁传感器无线传感器网络四元数
- 变电站带电水冲洗机器人开放式控制系统被引量：2
- 2015年
- 为了解决人工水冲洗变电站设备的问题,文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系.首先,介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计,然后,给出了该机器人开放式控制系统结构体系.变电站带电水冲洗移动机器人采用基于PC机、触摸屏和运动控制器的开放式控制系统,提高了控制系统的开放性和交互性能;基于分层递阶控制的思想,将控制系统划分为组织级、协调级和执行级三个层次,通过各层的配合保证了运动控制算法的实时性和各子系统的协调工作.
- 鲁守银孙丽萍李健苏建军
- 关键词：分层递阶控制运动控制算法
