常丽敏
- 作品数：10 被引量：7H指数：2
- 供职机构：天津工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析方法
- 本发明公开了一种2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析法，能够用回路矩阵和电机驱动空间等效半径矩阵快速描述丝传动机器人关节空间和电机驱动空间之间的运动学映射关系。通过观察丝传动机器人的平面传动原理图可直接列写回路矩...
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- 文献传递
- 钢丝绳传动机器人运动学的回路分析方法被引量：2
- 2016年
- 研究分析了一类2N条钢丝绳驱动N个自由度机器人的运动学,其运动学分析可通过推导除去钢丝绳后的开环链机器人关节角位移与末端执行器之间的运动学模型和关节角位移与电机转子角位移之间的运动学模型两个步骤完成。在运动学分析的基础上,提出了用回路矩阵和等效半径矩阵描述钢丝绳传动机器人运动学的回路分析方法。根据钢丝绳传动原理,通过观察法可直接列写回路矩阵和电机驱动空间等效半径矩阵,从而得到电机转子角位移与关节角位移之间的映射关系模型,解耦了由于钢丝绳传动导致机器人关节之间的运动耦合。实现了电机驱动空间、关节空间和笛卡尔空间之间完整的运动学映射,加快和简化了钢丝绳传动机器人运动学的建模和分析过程。最后,以Utah/MIT手指为例进行了运动学分析,比较Matlab运算和Solidworks Motion仿真的末端运动轨迹,验证了回路分析方法的正确性。
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- 关键词：运动学
- 一种用于微创手术的六自由度丝传动手术器械
- 本发明公开了一种基于微创手术机器人丝传动新型手术器械，手术器械本身是六自由度，联合装载手术器械的直线伸缩机构，达到七个自由度，可完成微创手术过程中所需要的手术操作。手术器械包括四部分：手术器械动力接口部分，手术器械主体连...
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- 一种六自由度丝传动微创手术器械的设计被引量：5
- 2017年
- 为了更好地满足微创手术器械对运动灵活性和工作空间的要求,设计了一种六自由度丝传动微创手术器械。此手术器械的6个自由度包括:肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度、自转自由度、指关节偏转自由度和手指的开合自由度。本微创手术器械在手指部分设计了快换手指,可以有效的节约在手术过程中更换手术器械的时间,同时减少了手术器械的成本。在手术器械结构设计的基础上对手术器械进行了运动学和工作空间分析。最后进行了运动学仿真,通过比较Solid Works仿真和MATLAB运算中得到的三维空间手术器械末端运动轨迹,验证了手术器械结构的合理性和运动学的正确性。
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- 关键词：手术器械运动学分析
- 一种用于微创手术机器人的多功能手术器械
- 一种用于微创手术机器人的多功能手术器械，包括刀片和镊子，镊子的每个颚片由上下两部分构成，用弹性圆柱销连接，刀片与颚片上部分用铰接轴铰接，铰接轴上套有复位弹簧，铰接轴一端通过颚片显露于外作为按钮，且铰接轴上设有卡块，颚片上...
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- 文献传递
- 一种用于微创手术的六自由度丝传动手术器械
- 本发明公开了一种基于微创手术机器人丝传动新型手术器械，手术器械本身是六自由度，联合装载手术器械的直线伸缩机构，达到七个自由度，可完成微创手术过程中所需要的手术操作。手术器械包括四部分：手术器械动力接口部分，手术器械主体连...
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- 文献传递
- 一种用于微创手术机器人的多功能手术器械
- 一种用于微创手术机器人的多功能手术器械，包括刀片和镊子，镊子的每个颚片由上下两部分构成，用弹性圆柱销连接，刀片与颚片上部分用铰接轴铰接，铰接轴上套有复位弹簧，铰接轴一端通过颚片显露于外作为按钮，且铰接轴上设有卡块，颚片上...
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- 2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析方法
- 本发明公开了一种2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析法，能够用回路矩阵和电机驱动空间等效半径矩阵快速描述丝传动机器人关节空间和电机驱动空间之间的运动学映射关系。通过观察丝传动机器人的平面传动原理图可直接列写回路矩...
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- 六自由度丝传动微创手术器械
- 微创机器人手术器械是微创手术机器人的重要组成部分。其机械结构设计优劣会直接影响系统性能，同时制约其他部分的研发设计。本文在国家自然科学基金项目资助下，对手术器械进行了详细的结构设计，运动学、性能、静力学、工作空间以及运动...
- 常丽敏
- 关键词：微创手术机器人手术器械
- 文献传递
- N+1条丝驱动N个自由度机器人运动学的支路分析方法
- 本发明公开了一种N+1条丝驱动N个自由度机器人运动学的支路分析方法，能够用支路矩阵B和电机驱动空间等效半径矩阵R<Sub>mb</Sub>快速描述丝传动机器人关节空间和电机驱动空间之间的运动学映射关系。通过观察丝传动机器...
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