刘晓晨
- 作品数：6 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行策略
- 本发明提出了一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行策略，该方法主要分为三个部分，首先通过获取到的交叉口静态渠化信息，规划对应两个出口道的左转轨迹曲线；之后，选择两个出口道的最短左转轨迹；最后，以交叉口车辆通行效率最...
- 刘淼淼刘晓晨朱明月汤认京李蓬睿林伟群
- 一种考虑时间与空间距离的车辆运行动态风险评估方法
- 本发明提出了一种考虑时间与空间距离的车辆运行动态风险评估方法，该方法主要分为三个部分，分别是时间距离风险量化模块、空间距离风险量化模块和风险叠加模块，通过各种设备采集目标车辆周围的环境信息，并基于采集的数据对目标车辆和周...
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- 教学演示用小型风洞
- 本发明为一种课堂教学演示用小型风洞，由洞体、动力系统、数据图像采集系统、软件系统组成。采用电机转速来标定风速，再通过软件转换为风速显示，并同时采用可视化电教化融合式系统设计，实时拍摄试验件图像，将其与风速信息共同显示于屏...
- 谢长川杨超马成骥李云鹏刘晓晨张超
- 文献传递
- 一种基于改进Transformer模型的车辆轨迹预测算法
- 本发明面向自动驾驶车辆道路行驶过程中路径感知和规划模块提出了一种基于改进Transformer模型的车辆轨迹预测算法，根据先进的路测和车载感知设备，精准获取自车与周围车辆的轨迹信息，在车辆智能感知规划模块中，算法将深度挖...
- 刘淼淼林伟群汤认京朱明月李蓬睿刘晓晨
- 一种基于动态轨迹规划的自动驾驶队列协同换道控制策略
- 本发明面向城市快速路提出了一种基于动态轨迹规划的自动驾驶队列协同换道控制策略。首先构建包含车车通信、协同控制和决策规划的协同换道控制架构；在纵向上基于前车‑领航者跟随式(PLF)和前车跟随式(PF)通信拓扑结构的分布式纵...
- 刘淼淼吴思霖李昂石赞龚筱萸刘晓晨朱明月
- 基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道方法
- 2024年
- 传统的多车协同缺乏对目标队列和换道车辆信息的有效利用,为考虑动态信息变化对换道过程的影响,本文提出基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道控制方法。首先,针对自动驾驶环境下单车进入车辆队列的研究场景,提出基于实时动态信息的协同换道控制框架,在考虑换道车辆与目标队列车辆的合作以及换道行为给目标队列带来影响的基础上,构建非换道期间和换道期间的纵向协同控制模型;之后,在换道车辆发出换道请求并满足换道触发条件后,考虑队列纵向协同目标,根据纵向速度变化动态规划每一时刻的期望轨迹,提出基于正弦曲线的动态换道轨迹规划方法,得到安全和可靠的轨迹曲线,并采用模型预测控制的轨迹跟踪控制算法,实现实时轨迹跟踪;最后,通过搭建Prescan-Simulink联合仿真平台,设计多组不同速度工况下的仿真实验,以及设置传统基于前车—跟随策略的控制算法与本文的控制策略进行对比,综合分析换道触发时间、队列稳定时间和速度波动幅度这3项指标,验证本文控制策略的有效性和可行性。仿真结果表明:本文所设计的协同换道控制策略和传统方法相比,队列的平均稳定时间缩短了34%,队列的速度波动幅度保持稳定,并在不同相对速度的工况下,均能够实现车辆安全和高效地换道。
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- 关键词：智能交通
