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未知环境下多AUV协同避障方法研究被引量：3: 2022年; 针对多AUV(autonomous underwater vehicle)系统在未知环境中进行路径规划时难以兼顾避障与编队的问题,提出了一种基于领航—跟随者与行为的多AUV协同避障方法。首先,通过构造碰撞危险度及偏离目标评价函数,设计了AUV局部路径规划方法;在此基础上,结合编队控制方法,分别为领航者和跟随者设计不同的行为以及行为选择模式。半物理仿真实验结果表明,该算法能够实现多AUV系统在未知环境中的协同避障,且队形偏离度与恢复队形时间优于传统多机器人避障算法。实验结果证明了该算法的可行性与有效性。; 刘亚刘亚; 关键词：路径规划多AUV

一种微生物结皮土壤柱的取样装置: 本实用新型涉及一种微生物结皮土壤柱的取样装置，包括：环刀、PVC管和顶推器；PVC管与环刀相对设置；用于取样的土壤通过环刀取出，环刀内的土壤由顶推器从环刀内推入到PVC管中。本实用新型将土壤柱一次性完整的转移到PVC管中...; 牛存洋阿拉木萨刘亚

科尔沁沙地固沙植物根系与土壤水分特征研究被引量：24: 2015年; 对科尔沁沙地典型固沙植物小黄柳(Salix gordejevii)、山竹子(Hedysarum fruticosum)、白柠条(Caragana korshinskii)及乌丹蒿(Artemisia wudanica)根系分布特征及同空间内土壤水分进行调查和观测。结果表明:1)四种植物根系呈浅层化分布,根系分布深度因立地水分条件不同而存在差异;小黄柳、山竹子、白柠条和乌丹蒿根系主要分布在0-60cm、0-50cm、0-40cm、0-20cm土层。2)小黄柳、山竹子具有较高的土壤水分消耗能力,根系分布与同空间内土壤水分存在正相关关系;白柠条和乌丹蒿根系分布与同空间的土壤水分呈负相关关系,两种植物深层根系空间土壤水分含量较高,有利于植被长期稳定发展。3)四种植物根-土界面研究范围表现为:小黄柳、山竹子和白柠条0-50cm土层,乌丹蒿0-20cm土层。; 牛存洋阿拉木萨刘亚郭宇航田英华王甲立张巍; 关键词：科尔沁沙地固沙植物根系分布土壤水分

一种可调节地下水位深度的植物生长箱: 本实用新型涉及一种可调节地下水位深度的植物生长箱，包括植物生长箱、地下水位调节系统和供水系统相连接；植物生长箱为一上端开口、下端密闭的容器，于容器底部铺设有滤水层；水箱内的水依靠重力流入植物生长箱内；水位观察管为一竖直设...; 阿拉木萨刘亚苗仁辉

一种利用自然能源的大气凝结水收集装置: 本实用新型涉及一种利用自然能源的大气凝结水收集装置，包括顺序连接的供电模块、用于收集大气中水分的制冷模块和用于收集制冷模块得到的凝结水的收集模块；所述供电模块用于将自然能源转换为电能并提供电流输出至制冷模块，包括太阳能电...; 阿拉木萨牛存洋刘亚

一种利用自然能源的大气凝结水收集装置: 本发明涉及一种利用自然能源的大气凝结水收集装置，包括顺序连接的供电模块、用于收集大气中水分的制冷模块和用于收集制冷模块得到的凝结水的收集模块；所述供电模块用于将自然能源转换为电能并提供电流输出至制冷模块，包括太阳能电池板...; 阿拉木萨牛存洋刘亚

一种阶梯式地下水位调节模拟装置: 本实用新型涉及一种阶梯式地下水位调节模拟装置，包括阶梯式植物生长箱组和供水系统，供水系统通过供水管与阶梯式植物生长箱组底部相连通，阶梯式植物生长箱组置于一砂石层上方，砂石层上表面为一水平面，阶梯式植物生长箱组由二个以上高...; 阿拉木萨刘亚苗仁辉

基于互补梯度增强的红外线列扫描图像小目标检测被引量：8: 2021年; 针对红外弱小目标难以识别、存在虚警的问题,根据红外线列探测器的噪声特性与小目标的梯度对称性,提出一种通过在图像梯度空间下构建多尺度堆叠增强重积分图(MSERI)来检测红外小目标的方法。估计不同的小目标尺寸,从多个方向计算图像的单向梯度图,利用估计尺寸寻找单向梯度图中各梯度值的互补梯度,对图像进行增强,之后对增强后的单向梯度图进行积分以还原图像并堆叠不同方向的积分图像,综合不同估计尺寸的堆叠图以获得增强结果。最后根据增强结果中的图像像素邻域的杂波峰-峰值计算自适应调节阈值,分割得到红外小目标。实验表明,所提方法在多种场景下均具有较好的检测能力与较低的虚警率,且运行速度优于其他性能类似的算法。; 楼晨风张湧张湧; 关键词：图像处理小目标检测图像梯度多尺度

科尔沁沙地樟子松林降雨再分配特征被引量：16: 2016年; 以中国科学院乌兰敖都荒漠化实验站35年生樟子松人工林为研究对象,通过对降雨、穿透雨、树干径流和林冠截留的观测,研究樟子松林对降雨再分配作用,分析各部分产生的阈值,确定降雨有效补给量。结果表明：2015年5—9月共观测到降雨事件31次,呈现小数量、低强度的特征,樟子松林地穿透雨、树干径流和林冠截留分别占同期降雨量的69.28%、1.26%和29.45%。林地有效补给量为117.67 mm,占降雨量的70.54%。穿透雨随降雨量增加而线性增加,发生阈值为0.85 mm降雨量;树干径流与降雨量呈二次多项式关系,当降雨量达到2.44 mm时,产生树干径流;林冠截留随降雨量呈现幂函数关系,截留率随降雨量呈指数减少趋势。降雨再分配比例受降雨等级影响,当降雨等级为15~20 mm时,林内有效降雨比例最高（90.35%）。明确樟子松林降雨再分配特征和比例变化对理解降雨补给作用和林地衰退的水分机制具有重意义。; 刘亚阿拉木萨曹静; 关键词：科尔沁沙地樟子松水分阈值

一种可调节地下水位深度的植物生长箱: 本发明涉及一种可调节地下水位深度的植物生长箱，包括植物生长箱、地下水位调节系统和供水系统相连接；植物生长箱为一上端开口、下端密闭的容器，于容器底部铺设有滤水层；水箱内的水依靠重力流入植物生长箱内；水位观察管为一竖直设置的...; 阿拉木萨刘亚苗仁辉

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刘亚