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郭天

作品数：3 被引量：1H指数：1
供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇会议论文
  • 1篇期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 3篇空间机械臂
  • 3篇机械臂
  • 2篇容错控制
  • 2篇柔性空间机械...
  • 2篇时延
  • 2篇时延估计
  • 1篇漂浮基空间机...
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒H∞控制
  • 1篇浮基

机构

  • 3篇福州大学

作者

  • 3篇陈力
  • 3篇郭天
  • 1篇程靖

传媒

  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 2篇2015
  • 1篇2014
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
基于时延估计的柔性空间机械臂容错控制及振动主动抑制
讨论了具有未知参数的柔性空间机械臂在发生电机故障时的动力学建模、运动容错控制算法以及柔性臂的振动主动抑制问题。利用Lagrange第二类动力学方程建立了系统在发生故障时的动力学模型。并利用奇异摄动法，将原系统分解为代表刚...
郭天程靖陈力
关键词：柔性空间机械臂时延估计容错控制
基于时延估计技术的漂浮基空间机械臂容错控制被引量：1
2015年
讨论了具有未知参数的漂浮基空间机械臂在发生电机故障时的动力学建模、运动容错控制算法问题。利用Lagrange第二类动力学方程建立了系统在发生故障时的动力学模型。针对该模型,提出了一种基于Backstepping思想与时延估计技术相结合的容错控制方法,并证明了整个闭环控制系统的渐进稳定性。提出的混合控制方法能够有效地解决漂浮基空间机械臂参数不确定及电机故障问题。通过计算机数值仿真,验证了上述控制方案的有效性和可行性。
郭天陈力
关键词：空间机械臂时延估计容错控制
具有外部扰动的柔性空间机械臂基于模糊递归神经网络的鲁棒H∞控制
讨论了载体位置不受控、姿态受控的柔性空间机械臂，在外部扰动并具有未知系统参数工况下的动力学建模、控制算法以及柔性振动抑制问题。利用拉格朗日第二类动力学方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系建立了系统在受到外部扰动时的动力...
郭天陈力
关键词：柔性空间机械臂鲁棒H∞控制
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