闫实
- 作品数：8 被引量：70H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术军事更多>>
- 多巡飞弹协同侦察与监视问题分析
- 文章从未来战场条件对侦察与监视的要求,分析了多巡飞弹协同侦察与监视的战场价值。通过当前单/多地面机器人及单/多无人机协同搜索方面研究成果详细分析，结合巡飞弹自身结构和动力学特征，分别从多巡飞弹协同目标区域覆盖侦察、协同目...
- 吴青坡周绍磊闫实
- 关键词：巡飞弹侦察任务
- 文献传递
- 有向切换通信拓扑下多无人机分布式编队控制（英文）被引量：22
- 2015年
- 本文对多无人机分布式时变编队控制问题进行了研究.无人机之间的通信拓扑假定是有向和切换的.基于自身状态与邻居状态的相对局部信息构建了分布式编队控制器.通过引入一个恰当的编队误差向量,将有向切换通信拓扑下的多无人机编队问题转化为一个切换系统的镇定问题.基于Lyapunov稳定性分析方法得到了达成编队的充分性条件.仿真实验结果验证了结论的有效性.
- 刘伟周绍磊祁亚辉闫实
- 关键词：无人机编队
- 一类具有输入饱和约束的智能群体编队稳定性分析被引量：1
- 2015年
- 为研究输入饱和约束对多智能体编队稳定性的影响,建立了具有输入饱和约束二阶智能体的运动模型,并设计了相应的具有饱和约束分布式编队控制律。进一步推导出输入饱和约束下编队形成并保持的充要条件。然后,利用对角矩阵方法处理饱和约束,并利用系统特征值法和代数图论的方法研究输入饱和约束对编队稳定性的影响。结果表明,在满足编队形成并保持的条件下,输入饱和约束会减缓编队形成的速度。
- 周绍磊闫实李瑞涛
- 关键词：智能体编队控制
- 复杂区域多UAV覆盖侦察方法研究被引量：18
- 2016年
- 为提高多无人机对复杂目标区域进行覆盖侦察的效率,首先采用多边形宽度和最小面积外接矩形求解方法对不规则区域进行整理和离散化处理;其次,基于改进蚁群算法对各离散网格中心节点进行优化生成树的构建;最后,依据所得优化生成树进行多无人机协同覆盖侦察航路的规划。仿真结果表明,所提方法在完成目标区域覆盖侦察任务过程中所需转弯次数最少,且无需重新任务规划即可完成编队侦察任务重构,有效的提升了系统覆盖侦察的效率。
- 吴青坡周绍磊闫实
- 关键词：多无人机
- 切换拓扑下无人机集群系统时变编队控制被引量：30
- 2017年
- 针对多无人机(UAV)间通信拓扑可能发生变化的情况,研究了具有二阶积分特性的无人机集群系统的轨迹跟踪与时变编队控制问题。基于一致性方法设计了编队控制器,将编队控制问题转换成闭环系统的稳定性问题,引入了切换拓扑平均驻留时间的概念,并在此基础上利用线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了控制器设计步骤。通过构造分段连续Lyapunov函数,证明了切换拓扑下无人机集群系统能够实现对指定轨迹的跟踪并且实现时变编队飞行。以三维空间运动的无人机集群系统为例进行了仿真验证,结果表明本文所提方法能够解决切换拓扑下无人机集群系统的轨迹跟踪与时变编队问题。
- 周绍磊祁亚辉张雷闫实康宇航
- 关键词：无人机集群系统一致性编队控制
- 多无人机编队航行方向集中优化控制研究被引量：2
- 2017年
- 对多无人机编队航行方向集中优化控制进行了研究,解决无人机间最少信息交互时的控制器设计问题。针对编队中存在无人机无法直接获取leader信息,只能依靠邻居无人机进行编队飞行的情况,设计了一致性的编队控制器,利用图论方法对通信拓扑进行建模,通过对图的Laplacian矩阵特定形式的分解和变量代换,将多无人机系统的编队问题转化成整体系统的稳定性问题。得到了基于较低维度线性矩阵不等式条件的控制参数设计方法,对控制器进行了仿真验证,结果表明本文所提控制方法只需多无人机间通信拓扑包含一条有向生成树,就能够使多无人机系统的形成编队并且整体航向方向趋于一致。
- 周绍磊祁亚辉康宇航闫实
- 关键词：无人机编队一致性有向图
- 有向图下考虑暂态响应的多智能体H_∞一致性控制被引量：6
- 2016年
- 研究有向通信拓扑条件下线性多智能体满足一定暂态响应性能的H_∞一致性控制.相比于已有的无向通信拓扑条件下的结论,所得结论对通信拓扑结构要求大为降低,更具一般性.通过对有向图下Laplacian矩阵特定形式的分解,将系统一致性问题转化成低维系统的稳定性问题,进而根据Lyapunov稳定性分析给出满足暂态性能指标的充分条件.给出相应的控制器设计方法,并结合空间二维二阶运动模型进行仿真,仿真结果表明,所提出的控制器设计方法有效.
- 周绍磊祁亚辉康宇航闫实
- 关键词：多智能体有向图暂态响应
- 输入饱和约束下一类多智能体编队系统鲁棒一致性分析被引量：1
- 2015年
- 针对输入饱和约束条件下具有不对称时滞的二阶多智能体编队系统的鲁棒一致性问题,本文综合利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法和线性矩阵不等式的方法对其进行了研究。首先在n维欧氏空间中建立了二阶多智能体所组成的编队系统的数学模型;然后设计了分布式的基于一致性的具有饱和约束和不对称时滞的编队控制律;进一步,利用非线性扇区法处理了饱和项,将其转化为一种简单的非线性项,从而建立了Lyapunov-Krasovskii泛函,并利用LMI方法对编队系统进行了鲁棒一致性分析,得到了系统达到鲁棒一致时的线性矩阵不等式条件,并通过仿真分析验证了所得条件的正确性。
- 周绍磊闫实刘伟李瑞涛
- 关键词：时滞编队控制
