蒋瑾
- 作品数：6 被引量：14H指数：3
- 供职机构：西南石油大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 一种储罐罐壁缺陷的漏磁检测爬壁装置及测量方法
- 本发明涉及一种用于金属容器缺陷漏磁检测的储罐罐壁缺陷的漏磁检测爬壁装置及测量方法。它克服现有检测器不能实现阶梯形变截面罐壁检测的不足。其技术方案是：车架由四根支撑柱分别与上支撑板和下支撑板螺纹连接；四个驱动轮分别锁定在四...
- 李亚梅唐东林赖欣蒋瑾袁波申杰斌李洋柯志军
- 文献传递
- 储罐罐壁缺陷的低速漏磁检测研究被引量：6
- 2016年
- 针对储罐罐壁缺陷的漏磁检测,做出速度效应分析,研究了不同速度时,以及低速时各缺陷的漏磁检测效果。通过速度效应的理论分析,再利用有限元仿真软件分析磁滞后效应与涡流效应,发现缺陷的低速检测结果是可以通过软件模拟的;同时可忽略涡流效应。模拟分析了不同缺陷的低速漏磁检测结果,并得到了很好的结果曲线。最后通过实验证明:4 m/min的速度具有很好的漏磁检测效果。
- 李亚梅唐东林赖欣蒋瑾
- 关键词：漏磁检测动态仿真
- 偏心回转油气混输泵关键部位摩擦特性分析
- 2016年
- 提出一种新型的偏心回转油气混输泵,介绍了该泵的工作原理及结构特点。根据该泵主要运动部件的运动规律和力学特性,导出各运动部件的运动、受力的计算公式,推导出该泵关键部位摩擦力及摩擦功耗随主轴转角的变化关系,分析了主要结构参数对泵的摩擦特性的影响。结果表明:偏心回转油气混输泵滑板圆头端的摩擦功耗低于滑板摩擦功耗的2%;泵的摩擦功耗随着相对偏心距的增大而增大,油缸相对高度对该泵摩擦功耗的影响可以忽略不计。研究结果为偏心回转油气混输泵的优化设计提供了理论基础。
- 李洋唐东林蒋瑾陈昂
- 关键词：偏心率摩擦功耗
- 基于STM32的四轮爬壁机器人路径跟踪控制系统被引量：3
- 2018年
- 针对爬壁机器人在钢制壁面爬行运动时难以动态设置路径和实时跟踪路径的难题,设计了一种灵活设定、实时跟踪路径的爬壁机器人控制系统。系统由主控制电路和从控制电路两部分组成,主从控制电路以STM32为控制核心,两者之间采用无线通信,利用MPU6050解算竖直平面内角度信息,联合光电鼠标确定当前坐标,将所有的信息加以融合并采用增量PID算法和滤波处理,控制电机使爬壁机器人在竖直平面内按照预设轨迹路径运动。实验结果表明,爬壁机器人在壁面运动时吸附稳定可靠,运动控制系统灵活,可以实时地跟踪输入轨迹,误差在±8%以内。
- 赖欣刘鹏理蒋瑾
- 关键词：爬壁机器人STM32跟踪控制
- 储罐罐壁缺陷检测爬壁机器人吸附机构的磁场分析被引量：3
- 2015年
- 针对阶梯形变截面罐壁缺陷漏磁检测的可调节磁路问题,设计了吸附机构,实现吸附的同时对12mm厚罐壁进行有效磁化。基于传统的标准缺陷漏磁测量法,再结合剖分试件法,通过Ansys仿真和实验测量磁感应强度、背底磁场以及漏磁场特性,得到气隙值分别为5.5mm、6.5mm、7.5mm、8.5mm、9.5mm、10.5mm的漏磁场曲线。验证了磁路设计的正确性和仿真的可参考性,为通过仿真确定不同厚度钢板所需气隙提供依据。实验发现,钢板缝隙正上方漏磁场Bx和Bz存在峰值,随着气隙增大Bx峰值下降至5~10m T,偏离缝隙Bx骤减,钢板无缝隙处的背底磁场在20~30m T,钢板缝隙内磁化强度在771~893m T,且磁化较均匀。
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- 关键词：爬壁机器人漏磁
- 油罐内四轮驱动爬壁机器人轨迹跟踪控制被引量：3
- 2016年
- 在机器人跟踪优化控制中,油罐内四轮驱动爬壁机器人属于一种典型的非完整约束和非线性系统,全局轨迹跟踪是现代机器人运动控制中的难点。为了解决全局轨迹跟踪控制问题,提出了一种反推法的轨迹跟踪算法设计:先将系统分解成多个子系统,然后对每个子系统都构造一个李亚普诺夫函数和虚拟控制量,并反推至整个控制系统,采用运动学模型完成轨迹跟踪控制算法设计。基于运动学模型采用反推算法设计优化控制器稳定性好、鲁棒性强,有效地解决了机器人的轨迹跟踪问题。通过MATLAB进行数值仿真,结果表明上述方法有效。
- 唐东林蒋瑾赖欣李亚梅
- 关键词：爬壁机器人运动学模型反推李亚普诺夫函数
