史文军
- 作品数：11 被引量：11H指数：3
- 供职机构：河北科技大学更多>>
- 发文基金：河北省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：矿业工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 双臂掘进钻车自动化钻孔方法研究被引量：4
- 2016年
- 在对双臂掘进钻车进行运动学分析的基础上,分析了钻车的作业能力和理想位姿,研究了双臂掘进钻车的钻臂之间及钻臂与巷道之间的碰撞检测方法,提出了一种双臂掘进钻车自动化钻孔方法。在Matlab环境下对该方法进行了仿真验证,结果表明该方法能够使钻臂到达钻孔位姿,实现自动化钻孔,为进一步研究双臂掘进钻车钻臂的运动规划及自动化钻孔奠定了基础。
- 张付祥史文军
- 关键词：碰撞检测
- 一种双串联机械臂式移动操作机
- 一种双串联机械臂式移动操作机装置的自动化定位方法，双串联机械臂式移动操作机装置由车身和两个串联式机械臂组成，两个串联式机械臂安装在车身的前部上面左右对称布置，定位的执行部件为两个串联式机械臂，串联式机械臂主要包括：末端操...
- 张付祥史文军
- 文献传递
- 双臂液压钻车的逆运动学求解被引量：4
- 2015年
- 在我国统配煤矿和新井建设中,每年有大量的岩石巷道开拓与掘进工作,掘进装备的自动化程度已成为制约煤矿提高生产能力的主要因素。为了提高液压钻车的自动化水平,实现双臂液压钻车自动化打孔,通过对其进行运动学分析,基于D-H法建立了双臂液压钻车运动学方程,采用分离变量法并用符号替代矩阵元素推导出了运动学方程逆解的表达式。最后在Matlab环境下,通过88孔打孔方案对其正解反解的一致性进行验证,结果表明了该逆解解法的正确性。
- 张付祥史文军
- 关键词：运动学分析逆运动学
- CMJZ2-27型双臂掘进钻车避碰运动学分析被引量：3
- 2016年
- 为了实现双臂掘进钻车的避碰运动控制,基于D-H法建立其运动学方程,采用分离变量法和"一般实系数四次方程的谢国芳求根公式"推导出了运动学方程逆解的解析表达式,并利用Matlab证明了该逆解解析表达式的正确性。通过分析钻车工作特点,对钻孔断面进行合理分区和规划钻孔顺序,实现了在避免碰撞的基础上双臂协同完成作业孔定位的目标。在运动学分析的基础上,推导出了钻车钻臂各关节和末端坐标,给出了钻车钻臂各关节的碰撞检测方法,并利用蒙特卡罗法检测出可能发生碰撞的连杆,验证了该碰撞检测方法的可行性,为实现CMJZ2-27型钻车自动化钻孔奠定了技术基础。
- 张付祥史文军
- 关键词：运动学分析逆运动学碰撞检测
- 一种双串联机械臂式移动操作机装置的自动化定位方法
- 一种双串联机械臂式移动操作机装置的自动化定位方法，双串联机械臂式移动操作机装置由车身和两个串联式机械臂组成，两个串联式机械臂安装在车身的前部上面左右对称布置，定位的执行部件为两个串联式机械臂，串联式机械臂主要包括：末端操...
- 张付祥史文军
- 一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法
- 一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法，首先，利用机器人运动学理论和包络半径法得到碰撞检测方程；接着，利用Matlab工具，结合蒙特卡罗法分析单机械臂作业和双机械臂同时作业的碰撞情况；再后，针对双串联机械臂式移动...
- 张付祥史文军
- 文献传递
- 双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究
- 2015年
- 为实现CMJ2-27改进型钻车钻孔的自动化,针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况,对钻车进行运动学分析,利用D-H参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵,进而导出各关节和末端的坐标,给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法,并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究。结果表明,该方法可行,程序简单,执行效率高。
- 张付祥史文军
- 关键词：采矿机械运动学分析巷道钻臂碰撞检测
- 双臂掘进钻车作业能力分析
- 2016年
- 为分析CMJ2-27改进型双臂掘进钻车的作业能力,文中通过对钻车进行运动学分析,基于D-H法建立运动学方程,推导出运动学正解表达式。利用蒙特卡洛法对钻车进行空间分析,得到单臂作业和双臂协同作业的工作空间,并得出了实际工作时钻车到断面的最佳距离为1 010 mm,对钻车放置在理想位姿的钻臂限定钻臂垂直与作业面,得到了钻车实际工作时的作业点。分析结果表明:双臂协同作业时有较大的工作空间,且实际工作范围都在可达点工作空间内。
- 张付祥史文军蔡立强
- 关键词：运动学蒙特卡洛法
- 双臂掘进钻车自动化钻孔方法研究
- 在我国统配煤矿和新井建设中，每年有大量的岩石巷道开拓与掘进工作，掘进装备的自动化程度已成为制约煤矿提高生产能力的主要因素。当今矿业研究的热点和难点是具有智能化与自主操作的井下自动化凿岩设备。其中，保证钻车能够在具有多个拐...
- 史文军
- 关键词：运动学分析
- 文献传递
- 一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法
- 一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法，首先，利用机器人运动学理论和包络半径法得到碰撞检测方程；接着，利用Matlab工具，结合蒙特卡罗法分析单机械臂作业和双机械臂同时作业的碰撞情况；再后，针对双串联机械臂式移动...
- 张付祥史文军
- 文献传递
